summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/2005
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authorgaillaro2005-04-16 23:36:41 +0000
committergaillaro2005-04-16 23:36:41 +0000
commitc2a1cd33124b69bc31fefbae73268e8b012b5879 (patch)
tree72c731e6bf27fc79470153e1b9e49d28ee240586 /2005
parent933f345e725f0f4011f0755512d994f12c27def5 (diff)
* ajout de detection de bandes reflechissantes
* variables de conf de skittle dans le fichier vision.conf * qq modifs sur l'interface
Diffstat (limited to '2005')
-rw-r--r--2005/i/robert/src/ovision/see/group.cc2
-rw-r--r--2005/i/robert/src/ovision/see/group.hh4
-rw-r--r--2005/i/robert/src/ovision/see/magnifier.cc7
-rw-r--r--2005/i/robert/src/ovision/see/oconfig.cc6
-rw-r--r--2005/i/robert/src/ovision/see/oconfig.hh16
-rw-r--r--2005/i/robert/src/ovision/see/skittle.cc67
-rw-r--r--2005/i/robert/src/ovision/see/skittle.hh16
-rw-r--r--2005/i/robert/src/ovision/ui/live.cc5
-rw-r--r--2005/i/robert/src/ovision/ui/live.hh4
9 files changed, 96 insertions, 31 deletions
diff --git a/2005/i/robert/src/ovision/see/group.cc b/2005/i/robert/src/ovision/see/group.cc
index 8bb80b6..e18379f 100644
--- a/2005/i/robert/src/ovision/see/group.cc
+++ b/2005/i/robert/src/ovision/see/group.cc
@@ -40,6 +40,7 @@ Group::addZone (const int idColor, const int xmin, const int xmax, const int ymi
else if (iter->label == "border") zone.id = border;
else if (iter->label == "base") zone.id = base;
else if (iter->label == "gap") zone.id = gap;
+ else if (iter->label == "reflectBand") zone.id = reflectBand;
break;
}
zoneList_.push_back (zone);
@@ -132,6 +133,7 @@ Group::translateToColorName (const int color)
else if (color == Group::gap) label = "gap";
else if (color == Group::border) label = "border";
else if (color == Group::base) label = "base";
+ else if (color == Group::reflectBand) label = "reflectBand";
else label = "undefined";
return label;
}
diff --git a/2005/i/robert/src/ovision/see/group.hh b/2005/i/robert/src/ovision/see/group.hh
index b1a449c..6cf2db1 100644
--- a/2005/i/robert/src/ovision/see/group.hh
+++ b/2005/i/robert/src/ovision/see/group.hh
@@ -67,8 +67,8 @@ class Group
public:
/// Type d'objects à trouver
- static const int nbZoneType = 5;
- enum ZoneType {greenSkittle, redSkittle, border, base, gap, undefined};
+ static const int nbZoneType = 6;
+ enum ZoneType {greenSkittle, redSkittle, border, base, gap, reflectBand, undefined};
/// Convertit le label de couleur en nombre
static std::string translateToColorName (const int color);
/// Constructeur
diff --git a/2005/i/robert/src/ovision/see/magnifier.cc b/2005/i/robert/src/ovision/see/magnifier.cc
index e34cdd6..8ae323e 100644
--- a/2005/i/robert/src/ovision/see/magnifier.cc
+++ b/2005/i/robert/src/ovision/see/magnifier.cc
@@ -75,6 +75,9 @@ Magnifier::analyse (const std::vector<Zone> &zoneList)
case Group::border:
if (isBorder (*iter)) addItem (*iter);
break;
+ case Group::reflectBand:
+ addItem (*iter);
+ break;
}
}
if (itemList_[Group::redSkittle].size () != 0)
@@ -100,7 +103,6 @@ Magnifier::checkIsUnique (const Zone &zone)
if (zone.ymin < iter->ymin) iter->ymin = zone.ymin;
if (zone.xmax > iter->xmax) iter->xmax = zone.xmax;
if (zone.ymax > iter->ymax) iter->ymax = zone.ymax;
-
iter->centerx = (iter->xmax + iter->xmin) / 2;
iter->centery = (iter->ymax + iter->ymin) / 2;
return false;
@@ -113,7 +115,8 @@ bool
Magnifier::isSkittle (Zone &zone)
{
Skittle s (img_, segm_);
- s.analyse (zone);
+ s.analyse (zone, itemList_[Group::reflectBand]);
+ s.show ();
return true;
}
diff --git a/2005/i/robert/src/ovision/see/oconfig.cc b/2005/i/robert/src/ovision/see/oconfig.cc
index 77785a3..41337a8 100644
--- a/2005/i/robert/src/ovision/see/oconfig.cc
+++ b/2005/i/robert/src/ovision/see/oconfig.cc
@@ -70,8 +70,14 @@ OConfig::parse (const char *var, const char *arg)
else if (varName == "Group_minimum_length_zone") minLengthZone = atoi(arg);
else if (varName == "Group_jump_point_distance") jumpPointDist = atoi(arg);
else if (varName == "UI_group_to_display") uiGroupToDisplay = atoi(arg);
+ else if (varName == "Skittle_border") skittleBorder = atoi(arg);
+ else if (varName == "Skittle_grow") skittleGrow = atoi(arg);
+ else if (varName == "Skittle_div_jump") skittleDivJump = atoi(arg);
+ else if (varName == "Skittle_vertical_ratio") skittleVerticalRatio = atof(arg);
+ else if (varName == "Skittle_score_bend_ratio") skittleScoreBendRatio = atof(arg);
}
+
/// Charge les variables du fichier de configuration (par défaut rc/vision.conf)
void
OConfig::load (const char *filename)
diff --git a/2005/i/robert/src/ovision/see/oconfig.hh b/2005/i/robert/src/ovision/see/oconfig.hh
index 890a12e..783ff48 100644
--- a/2005/i/robert/src/ovision/see/oconfig.hh
+++ b/2005/i/robert/src/ovision/see/oconfig.hh
@@ -120,7 +120,21 @@ class OConfig
int uiGroupToDisplay;
/// Mode de couleurs des images chargées
Image::PixelFormat inputColor;
-
+ /////////////////////////////// UI ////////////////////////////////////////////////////////////////
+ /// Bordure de la zone utilisée pour rétrécir la quille avant l'analyse de la
+ /// courbure de celle-ci
+ int skittleBorder;
+ /// Elargissement de la zone de n pixels pour l'acquisition des points utilisés
+ /// pour le calcul de la composante principale
+ int skittleGrow;
+ /// Division de la fréquence des sauts pour la fonction pca et bend
+ int skittleDivJump;
+ /// Ratio utilisé pour déterminer si une quille est verticale
+ double skittleVerticalRatio;
+ /// Ratio utilisé pour déterminer si le résultat d'une analyse de courbure est
+ /// cohérent
+ double skittleScoreBendRatio;
+
/// Chargement de poids pour le reseau de neurone
void loadNNFile (const char *filePath = "rc/poids");
/// Creation d'un fichier de poids pour le reseau de neurones
diff --git a/2005/i/robert/src/ovision/see/skittle.cc b/2005/i/robert/src/ovision/see/skittle.cc
index a1b4bfd..3fb5f64 100644
--- a/2005/i/robert/src/ovision/see/skittle.cc
+++ b/2005/i/robert/src/ovision/see/skittle.cc
@@ -11,7 +11,7 @@
/// Constructeur
Skittle::Skittle (Img *img, Segm *segm)
- : segm_ (segm), img_ (img)
+ : segm_ (segm), img_ (img), pcX_ (0), pcY_ (0)
{
oconfig_ = OConfig::getInstance ();
}
@@ -26,13 +26,13 @@ void
Skittle::pca (Zone &zone)
{
// Agrandissement de la zone de recherche
- const int grow = 30;
+ const int grow = oconfig_->skittleGrow;
int ymin = minWithBorder (zone.ymin - grow, 0);
int ymax = maxWithBorder (zone.ymax + grow, img_->height_);
int xmin = minWithBorder (zone.xmin - grow, 0);
int xmax = maxWithBorder (zone.xmax + grow, img_->width_);
/// Initialisation du saut de point
- int jump = oconfig_->jumpPointDist/5;
+ int jump = oconfig_->jumpPointDist/oconfig_->skittleDivJump;
if (!jump) jump = 1;
// Parcours d'une partie des pixels de l'image
int tmpY;
@@ -48,14 +48,9 @@ Skittle::pca (Zone &zone)
}
}
// Calcul de la composante principale
- for (std::vector<Hpoint>::iterator iter = l.begin (); iter != l.end (); ++iter)
- std::cout << (*iter)[0] << " " << (*iter)[1] << std::endl;
Hotelling hote (l);
hote.eigenVectors ();
- double i, j;
- hote.getPC (i, j);
- hote.show ();
- std::cout << "PC : " << i << " " << j << std::endl;
+ hote.getPC (pcX_, pcY_);
}
/// Utilisé pour la recherche de la courbure, cherche le point le plus haut
@@ -63,32 +58,53 @@ int
Skittle::climb (const int startX, int startY, const int color)
{
while (segm_->giveColor (img_->tabData_ + ((startY*img_->width_ + startX) * 3), true, true) == color)
- {
-// std::cout << startX << " " << startY << std::endl;
--startY;
- }
return startY;
}
+/// Vérifie qu'un catadiopre est à proximité
+int
+Skittle::isReflectBand (Zone &zone, std::vector<Zone> &listReflectBand)
+{
+ // Test les variables de composantes principales
+ if (!pcX_ && !pcY_ && listReflectBand.size ())
+ {
+ // Parcours la liste des catadiopres
+ for (std::vector<Zone>::iterator iter = listReflectBand.begin ();
+ iter != listReflectBand.end (); ++iter)
+ {
+ // Test la distance cartésienne
+ if (dist (iter->centerx, iter->centery, zone.centerx, zone.centery))
+ // Test la distance orthogonale
+ if (orthoDist (iter->centerx - zone.centerx, iter->centery - zone.centery,
+ pcX_, pcY_))
+ return 1;
+
+ }
+ }
+ return 0;
+}
+
/// Recherche de du côté de la courbure
Skittle::BendType
Skittle::bend (Zone &zone)
{
/// Border
- const int border = 20;
+ const int border = oconfig_->skittleBorder;
/// Initialisation du saut de point
- int jump = oconfig_->jumpPointDist/5;
+ int jump = oconfig_->jumpPointDist/oconfig_->skittleDivJump;
if (!jump) jump = 1;
/// Initialisation du point de départ
- const int startY = (int)(zone.ymin + (zone.ymax - zone.ymin) * 0.25);
+ const int startY = minWithBorder ((int)(zone.ymin + (zone.ymax - zone.ymin) * 0.25), 0);
/// Point supérieur de la quille
int upperPoint;
/// Recherche du premier et du dernier point
int firstPoint = climb (maxWithBorder (zone.xmin + border, img_->width_), startY, zone.color);
int lastPoint = climb (minWithBorder (zone.xmax - border, 0), startY, zone.color);
int limitPoint = firstPoint > lastPoint ? firstPoint : lastPoint;
- std::cout << firstPoint << " " << lastPoint << " " << limitPoint << std::endl;
+ std::cout << "<Skittle::bend> " << firstPoint << " " << lastPoint << " " << limitPoint << std::endl;
int above = 0; int below = 0;
+ std::cout << "<Skittle::bend> ";
/// Parcours des autres points
for (int i = zone.xmin + border + jump; i < zone.xmax - border - jump; i+=jump)
{
@@ -98,31 +114,40 @@ Skittle::bend (Zone &zone)
else ++above;
}
std::cout << std::endl;
- const int score = (int)((zone.xmax - zone.xmin - 2*border) / jump * 0.90) - 2;
+ const int score = (int)((zone.xmax - zone.xmin - 2*border) / jump * oconfig_->skittleScoreBendRatio) - 2;
BendType bending = error;
if (above > score) bending = up;
else if (below > score) bending = down;
- std::cout << "courb " << bending << std::endl;
return bending;
}
/// Analyse la zone
bool
-Skittle::analyse (Zone &zone)
+Skittle::analyse (Zone &zone, std::vector<Zone> &listReflectBand)
{
// group est partiel ?
// if (zone.partial)
// quille verticale sur l'image ?
- if ((zone.ymax - zone.ymin)/(double)(zone.xmax - zone.xmin) > 1.1)
+ if ((zone.ymax - zone.ymin)/(double)(zone.xmax - zone.xmin) > oconfig_->skittleVerticalRatio)
{
std::cout << "vertical !!!" << std::endl;
// debout ou couché ?
- bend (zone);
+ bend_ = bend (zone);
+ isReflectBand (zone, listReflectBand);
}
else
// calcul de l'orientation
pca (zone);
return true;
}
+
+/// Affiche les infos sur la quille
+void
+Skittle::show () const
+{
+ std::cout << "<Skittle::show> position : " << (bend_ == up ? "up"
+ : (bend_ == down ? "down" : "error")) << "\n";
+ std::cout << "<Skittle::show> orientation : " << pcX_ << ", " << pcY_ << std::endl;
+}
diff --git a/2005/i/robert/src/ovision/see/skittle.hh b/2005/i/robert/src/ovision/see/skittle.hh
index d2c5dbe..ebdeb6f 100644
--- a/2005/i/robert/src/ovision/see/skittle.hh
+++ b/2005/i/robert/src/ovision/see/skittle.hh
@@ -24,6 +24,7 @@
#define skittle_h
#include <vector>
+#include <math.h>
#include "segm.hh"
#include "oconfig.hh"
@@ -39,6 +40,10 @@ class Skittle
OConfig *oconfig_;
/// Classe img
Img *img_;
+ /// Composante principale
+ double pcX_, pcY_;
+ /// Position
+ double bend_;
public:
/// debout/couché/erreur
@@ -48,7 +53,9 @@ class Skittle
/// Destructeur
~Skittle (void);
/// Analyse d'une zone
- bool analyse (Zone &zone);
+ bool analyse (Zone &zone, std::vector<Zone> &listReflectBand);
+ /// Affiche les infos sur la quille
+ void show () const;
private:
/// Recherche de la composante principale
@@ -57,10 +64,17 @@ class Skittle
BendType bend (Zone &zone);
/// Utilisé pour la recherche de la courbure, cherche le point le plus haut
int climb (const int startX, const int startY, const int color);
+ /// Vérifie qu'un catadiopre est à proximité
+ int isReflectBand (Zone &zone, std::vector<Zone> &listReflectBand);
/// Renvoie le minimum en fonction d'une bordure
inline int minWithBorder (int n, int min) {return n > min ? n : min;}
/// Renvoie le maximum en fonction d'une bordure
inline int maxWithBorder (int n, int max) {return n < max ? n : max;}
+ /// Distance cartésienne
+ inline double dist (double x1, double x2, double y1, double y2) {return sqrt (x1*x2 + y1*y2);}
+ /// Distance orthogonale à une droite
+ inline double orthoDist (double v1x, double v1y, double v2x, double v2y)
+ {return ((v1x*v2y - v2x*v1y) / sqrt (v2x*v2x + v2y*v2y));}
};
#endif // skittle_h
diff --git a/2005/i/robert/src/ovision/ui/live.cc b/2005/i/robert/src/ovision/ui/live.cc
index c7b8b09..bd5e680 100644
--- a/2005/i/robert/src/ovision/ui/live.cc
+++ b/2005/i/robert/src/ovision/ui/live.cc
@@ -1,4 +1,4 @@
-// comm.cc - Classe Live
+// live.cc - Classe Live
// robert - Programme du robot APBteam
// Copyright (C) 2005 Olivier Gaillard
@@ -56,6 +56,7 @@ Live::init (const Image::PixelFormat pf, const char *filename,
Video4Linux *r;
r = new Video4Linux ("/dev/video", pf);
r->calibrate ();
+ r->setAdaptive (0);
reader_ = reinterpret_cast<ImageReader*> (r);
}
break;
@@ -153,7 +154,7 @@ Live::reloadConfig (const char *filename)
void
Live::segmAndGroup (const int numColorToShow)
{
- std::cout << numColorToShow << std::endl;
+
// Création des groupes
delete group;
group = new Group (img, segm);
diff --git a/2005/i/robert/src/ovision/ui/live.hh b/2005/i/robert/src/ovision/ui/live.hh
index 7023428..b590364 100644
--- a/2005/i/robert/src/ovision/ui/live.hh
+++ b/2005/i/robert/src/ovision/ui/live.hh
@@ -77,9 +77,9 @@ class Live
const unsigned width=360, const unsigned height=296);
/// Accessors
void setColorToFind (const int color) {colorToFind_ = color;}
-
+
private:
- ImageInput imgInput_;
+ ImageInput imgInput_;
};