summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/2005
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authorgaillaro2005-04-11 13:45:21 +0000
committergaillaro2005-04-11 13:45:21 +0000
commit814c989def1f419cc95d21451dc49cd48cde7c61 (patch)
tree470dc5fb73d0bbcfdabf1adbb25589fa40bcb169 /2005
parent44dabc13b2aae37adcecfb79be8af75877075c0a (diff)
ajout d'explications aux variables de configuration
Diffstat (limited to '2005')
-rw-r--r--2005/i/robert/runtime/rc/vision.conf83
1 files changed, 74 insertions, 9 deletions
diff --git a/2005/i/robert/runtime/rc/vision.conf b/2005/i/robert/runtime/rc/vision.conf
index 7e43dce..6e4db1c 100644
--- a/2005/i/robert/runtime/rc/vision.conf
+++ b/2005/i/robert/runtime/rc/vision.conf
@@ -1,34 +1,64 @@
#############################################
# Camera #
#############################################
+# Format de pixel de l'acquisition
Cam_color = YUV
+
#############################################
# Segm #
#############################################
+# Vitesse d'apprentissage du réseau de neurones.
NN_step_learning = 0.1
NN_neighborhood_learning = 0.01
+
+# Nombre d'itération utilisé lors de l'apprentissage du réseau de neurones.
NN_number_of_iteration_learning = 5000
-NN_luminosity_influence = 0.1
+
+# Nombre de couleurs désirées en sortie du réseau de neurones.
+NN_number_of_color_to_segment = 6
+
+# Coefficient déterminant l'influence de la luminosité sur la reconnaissance
+# des couleurs. Plus cette valeur est faible, plus l'influence est faible.
+# Ce coefficient est utilisé uniquement en mode YUV ou HSI.
+NN_luminosity_influence = 0.5
+
+#
NN_lazy_threshold = 3
+
+# Seuil utilisé pour éliminer des couleurs étant trop éloignés des couleurs
+# disponibles en sortie.
NN_threshold_output = 10000
+
#############################################
# Group #
#############################################
-Group_minimum_length_zone = 70
+# Indique la longueur des côtés minimum d'une zone pour éliminer les parasites.
+# Toutes les zones trouvées ayant une longueur plus petite sont automatiquement
+# éliminées.
+Group_minimum_length_zone = 30
+
+# Permet d'ajuster les longueurs des sauts réaliser pour l'algorithme de recherche
+# des objets. En effet, si les objets sont gros, on peut faire des sauts plus grands
+# pour gagner en rapidité.
Group_jump_point_distance = 20
+
#############################################
# Space #
#############################################
-#############################################
-# Map #
-#############################################
+
+####################################################################
+# Map #
+####################################################################
+# Erreur maximal autorisé lors des tests de position des balles pour savoir
+# s'il s'agit d'une balle déjà trouvée ou d'une nouvelle.
Map_error = 40
Map_error_part = 70
+# Scores utilisés pour le choix de la prochaine balle à aller chercher.
Map_angle_ball_weight = 1
Map_distante_ball_robot_weight = 1
Map_distance_ball_goal_weight = 1
@@ -38,13 +68,48 @@ Map_ball_precision_weight = 1
Map_skepticism_weight = 2
Map_ball_lost_weight = 3
+# Temps maximal qu'une balle est gardée comme balle à aller chercher
+# alors que celle-ci a disparu de la caméra.
Map_ball_bottom_time_out = 10
+
+# Valeur maximale que peut atteindre la variable skepticism pour connaître
+# l'exactitude d'une information.
Map_skepticism_max = 200
-#############################################
-# UI #
-#############################################
+####################################################################
+# UI #
+####################################################################
+# Chemin d'accès aux images de test utilisées par l'interface.
UI_img_path = ./
+
+# Group à afficher par défaut
UI_group_to_display = 1
-
+
+####################################################################
+# Shape #
+####################################################################
+# Nombre de points à chercher sur le contour, le maximum étant
+# 360. Une grande valeur apporte une meilleure fiabilité mais
+# est plus gourmande en temps processeur.
+Shape_nb_of_points_to_find = 360
+
+# Nombre de points utilisées pour la comparaison des formes.
+# Cette valeur dépends de la complexité de la forme à étudier.
+# Plus une forme est complexe, plus cette valeur doit être
+# importante.
+Shape_nb_of_points_after_mean = 30
+
+# Coefficient utilisé pour le calcul de la distance de départ
+# utilisé pour la dichotomie. Plus ce coefficient est grand,
+# plus la distance de départ sera petite. Une petite valeur
+# peut conduire à des erreurs car on peut confondre l'objet
+# dont on cherche la forme avec un autre qui se trouve à côté.
+# En revanche, un valeur trop grande peut donnera une résolution
+# de la forme trop faible.
+Shape_start_distance_coeff = 2
+
+# Indique l'erreur maximum permise dans la comparaison entre 2 formes
+# pour que celles-ci soient admises comme étant identiques.
+Shape_errordrift_threshold = 5
+