summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/2005/i
diff options
context:
space:
mode:
authorgaillaro2005-04-17 08:55:31 +0000
committergaillaro2005-04-17 08:55:31 +0000
commit4ed296ad0e59aacc431a400fd09ccd606b5bba4d (patch)
tree0549c5bc7af8cd137f755a9438780d8c0ed837d6 /2005/i
parent2fbdcf0177c391b35c9b2426bdeef225c1c74cae (diff)
ajout de l'interface ovision
Diffstat (limited to '2005/i')
-rw-r--r--2005/i/robert/src/ovision/see/group.hh2
-rw-r--r--2005/i/robert/src/ovision/see/magnifier.cc10
-rw-r--r--2005/i/robert/src/ovision/see/magnifier.hh4
-rw-r--r--2005/i/robert/src/ovision/see/ovision.cc131
-rw-r--r--2005/i/robert/src/ovision/see/ovision.hh73
-rw-r--r--2005/i/robert/src/ovision/see/skittle.cc44
-rw-r--r--2005/i/robert/src/ovision/see/skittle.hh22
7 files changed, 253 insertions, 33 deletions
diff --git a/2005/i/robert/src/ovision/see/group.hh b/2005/i/robert/src/ovision/see/group.hh
index 6cf2db1..6d5502a 100644
--- a/2005/i/robert/src/ovision/see/group.hh
+++ b/2005/i/robert/src/ovision/see/group.hh
@@ -41,6 +41,8 @@ struct Zone
int ymin, ymax;
/// centre de la zone trouvee
int centerx, centery;
+ /// aire de la zone
+ int area;
/// l'objet est vue partiellement ou completement
bool partial;
/// l'objet est situé en bas de l'image
diff --git a/2005/i/robert/src/ovision/see/magnifier.cc b/2005/i/robert/src/ovision/see/magnifier.cc
index 8ae323e..c528444 100644
--- a/2005/i/robert/src/ovision/see/magnifier.cc
+++ b/2005/i/robert/src/ovision/see/magnifier.cc
@@ -41,13 +41,13 @@ Group::GetDelta (int type, int y)
/// Analyse une liste de zones
/// @param zoneList liste des zones extraites par la classe group
void
-Magnifier::analyse (const std::vector<Zone> &zoneList)
+Magnifier::analyse (std::vector<Zone> &zoneList)
{
// remise à zéro de toutes les listes
for (int i=0; i<Group::nbZoneType; ++i)
itemList_[i].clear ();
// parcours de toutes les zones extraites
- for(std::vector<Zone>::const_iterator iter = zoneList.begin (); iter != zoneList.end (); ++iter)
+ for(std::vector<Zone>::iterator iter = zoneList.begin (); iter != zoneList.end (); ++iter)
{
// on vire si trop petit
// XXX test avec l'aire ?
@@ -167,10 +167,10 @@ Magnifier::isGap (const Zone &zone) const
/// Ajout d'un objet
void
-Magnifier::addItem (const Zone &zone)
+Magnifier::addItem (Zone &zone)
{
- // TODO remplir les flags
-
+ // TODO remplir les flags : partial, ...
+ zone.area = (zone.xmax - zone.xmin) * (zone.ymax - zone.ymin);
itemList_[zone.id].push_back (zone);
}
diff --git a/2005/i/robert/src/ovision/see/magnifier.hh b/2005/i/robert/src/ovision/see/magnifier.hh
index 021f872..b25c3ac 100644
--- a/2005/i/robert/src/ovision/see/magnifier.hh
+++ b/2005/i/robert/src/ovision/see/magnifier.hh
@@ -48,7 +48,7 @@ class Magnifier
/// Destructeur
~Magnifier (void);
/// Analyse une liste de zones
- void analyse (const std::vector<Zone> &zoneList);
+ void analyse (std::vector<Zone> &zoneList);
/// Affiche les zones trouvees après analyse
void showItems (const Group::ZoneType type) const;
/// Renvoie une liste d'objet
@@ -57,7 +57,7 @@ class Magnifier
private:
/// Ajout d'un objet
- void addItem (const Zone &zone);
+ void addItem (Zone &zone);
/// Test si l'object s'agit d'un doublon
bool checkIsUnique (const Zone &zone);
/// Test la validité des objects
diff --git a/2005/i/robert/src/ovision/see/ovision.cc b/2005/i/robert/src/ovision/see/ovision.cc
new file mode 100644
index 0000000..71f76d2
--- /dev/null
+++ b/2005/i/robert/src/ovision/see/ovision.cc
@@ -0,0 +1,131 @@
+#include "ovision.hh"
+#include <iostream>
+
+/// Constructeur
+OVision::OVision (bool useSocket)
+ : oconfig_ (0), img_ (0), colorTab_ (0), segm_ (0),
+ group_ (0), mag_ (0), step_ (0) //map_ (0),
+{
+// socket_ = 0;
+}
+
+/// Destructeur
+OVision::~OVision ()
+{
+ delete oconfig_;
+ delete img_;
+ delete segm_;
+ delete group_;
+ delete mag_;
+// delete map_;
+// delete space_;
+// delete socket_;
+}
+
+/// Iniialisatoin de toutes les classes
+void
+OVision::init ()
+{
+ // Initialisation des classes
+ oconfig_ = new OConfig;
+ img_ = new Img;
+ // Initialisation caméra
+ v4l_ = new Video4Linux ("/dev/video", oconfig_->inputColor);
+ v4l_->calibrate ();
+ // Prendre une image pour que la taille de l'image soit configuré
+ img_->load (*v4l_);
+ colorTab_ = new ColorTable;
+ segm_ = new SegmTable (*colorTab_);
+ group_ = new Group (img_, segm_);
+ mag_ = new Magnifier (img_, segm_);
+ // Mode de couleur utilisé pour les la segmentation
+ segm_->setMode (oconfig_->inputColor);
+// space = new Space(img_->width, img_->height);
+// map_ = new Map (space);
+ // Calibration des longueurs
+// space->AddSetupPoint (314, 6, 100, 400);
+// space->AddSetupPoint (237, 224, 100, 900);
+// space->AddSetupPoint (275, 113, 100, 550);
+// space->Setup (0.00891157, 0.258144, 403.801);
+ // Ouverture ou création de la table de couleur
+ /// Initialisation des socket_s
+ // socket_ = new SocketClient ("10.42.51.2" , 106560*3);
+ // socket_->Init ();
+
+ // std::cout << "Chargement OVision ................ OK" << std::endl;
+}
+
+/// Prends une image avec la caméra
+void
+OVision::takeShoot ()
+{
+ img_->load (*v4l_);
+}
+
+/// Analyse une image
+void
+OVision::update ()
+{
+ // Compteur du nombre d'image traité
+ step_++;
+ // Cherche les balles
+ group_->jumpPoints (oconfig_->groupColor);
+ // Analyse et tri la liste de zones trouvées
+ mag->analyse (group->getZoneList ());
+ // Parcours la liste de balles trouvées
+ /* if (group_->zoneListBall)
+ {
+ int x,y;
+ x = group_->zoneListBall->centerx;
+ y = img_->height - group_->zoneListBall->centery;
+ space->GetLoc (x, y, x, y);
+ }
+ */
+ // Mets à jour la map_
+ /* map_->AddBallsToMap (group_);
+ double balX, balY;
+ if (map_->GetCurBallPos (balX, balY))
+ std::cout << "Balle Courante: " << balX << " " << balY << std::endl;
+ if (map_->IsTree ())
+ {
+ double treeX, treeY;
+ map_->GetTreePos (treeX, treeY);
+ std::cout << "Tree: " << treeX << " " << treeY << std::endl;
+ }
+ */
+}
+
+/// Affiche d'info sur l'update
+void
+OVision::showInfo () const
+{
+ std::cout << "-----------------------------------------------------------------" << std::endl;
+ std::cout << "image n°" << step_ << std::endl;
+ // Info sur les zones trouvées
+ group_->showZones();
+ mag_->showItems (Group::redSkittle);
+ std::cout << "-------------\n" << std::endl;
+ std::cout << "-------------\n" << std::endl;
+}
+
+/// Renvoie la position
+bool
+OVision::getBall (double &x, double &y) const
+{
+ return false;
+// return map_->GetCurBallPos (x, y);
+}
+
+/// Renvoie le pointeur sur Video4Linux
+Video4Linux &
+OVision::getVideo4Linux () const
+{
+ return *v4l_;
+}
+
+/// Envoie l'image par socket_
+void
+OVision::sendImg ()
+{
+// socket__->Send (img_->tabData);
+}
diff --git a/2005/i/robert/src/ovision/see/ovision.hh b/2005/i/robert/src/ovision/see/ovision.hh
new file mode 100644
index 0000000..89f78d2
--- /dev/null
+++ b/2005/i/robert/src/ovision/see/ovision.hh
@@ -0,0 +1,73 @@
+// robert - programme du robot 2005
+//
+// Copyright (C) 2005 Olivier Gaillard
+//
+// Robot APB Team/Efrei 2005.
+// Web: http://assos.efrei.fr/robot/
+// Email: robot AT efrei DOT fr
+//
+// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
+// it under the terms of the GNU General Public License as published by
+// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
+// (at your option) any later version.
+//
+// This program is distributed in the hope that it will be useful,
+// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
+// GNU General Public License for more details.
+//
+// You should have received a copy of the GNU General Public License
+// along with this program; if not, write to the Free Software
+// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
+
+#ifndef ovision_h
+#define ovision_h
+
+#include "oconfig.hh"
+#include "segmTable.hh"
+#include "group.hh"
+#include "magnifier.hh"
+#include "colorTable.hh"
+#include "space.hh"
+//#include "map.hh"
+//#include "socket/socketClient.hh"
+#include "video4linux/video4linux.hh"
+#include "image/image.hh"
+
+
+class OVision
+{
+ OConfig *oconfig_;
+ Img *img_;
+ ColorTable *colorTab_;
+ SegmTable *segm_;
+ Group *group_;
+ Magnifier *mag_;
+// Space *space_;
+// Map *map_;
+ // SocketClient *socket_;
+ Video4Linux *v4l_;
+ /// Nombre d'images déjà traitées
+ int step_;
+ public:
+ /// Constructeur
+ OVision (bool useSocket = false);
+ /// Destructeur
+ ~OVision (void);
+ /// Iniialisatoin de toutes les classes
+ void init ();
+ /// Prends une image avec la caméra
+ void takeShoot ();
+ /// Analyse une image
+ void update ();
+ /// Envoie l'image par socket
+ void sendImg ();
+ /// Affiche d'info sur l'update
+ void showInfo () const;
+ /// Renvoie la position
+ bool getBall (double &x, double &y) const;
+ /// Renvoie le pointeur sur Video4Linux
+ Video4Linux &getVideo4Linux () const;
+};
+
+#endif // ovision_h
diff --git a/2005/i/robert/src/ovision/see/skittle.cc b/2005/i/robert/src/ovision/see/skittle.cc
index 3fb5f64..1253e26 100644
--- a/2005/i/robert/src/ovision/see/skittle.cc
+++ b/2005/i/robert/src/ovision/see/skittle.cc
@@ -23,7 +23,7 @@ Skittle::~Skittle (void)
/// Recherche de la composante principale
void
-Skittle::pca (Zone &zone)
+Skittle::pca (const Zone &zone)
{
// Agrandissement de la zone de recherche
const int grow = oconfig_->skittleGrow;
@@ -63,14 +63,18 @@ Skittle::climb (const int startX, int startY, const int color)
}
/// Vérifie qu'un catadiopre est à proximité
-int
-Skittle::isReflectBand (Zone &zone, std::vector<Zone> &listReflectBand)
+Skittle::Pos
+Skittle::whereIsReflectBand (const Zone &zone, const std::vector<Zone> &listReflectBand)
{
- // Test les variables de composantes principales
- if (!pcX_ && !pcY_ && listReflectBand.size ())
- {
+ const double minAreaRatio = 0.1;
+ const double maxAreaRatio = 0.4;
+ // Test les variables de composantes principales + liste transmise
+ if (pcX_ || !pcY_ || listReflectBand.size ())
+ return error;
+ // Analyse de la taille
+ if (zone.area < minAreaRatio || zone.area > maxAreaRatio) // valeur réelle 0.2
// Parcours la liste des catadiopres
- for (std::vector<Zone>::iterator iter = listReflectBand.begin ();
+ for (std::vector<Zone>::const_iterator iter = listReflectBand.begin ();
iter != listReflectBand.end (); ++iter)
{
// Test la distance cartésienne
@@ -78,16 +82,19 @@ Skittle::isReflectBand (Zone &zone, std::vector<Zone> &listReflectBand)
// Test la distance orthogonale
if (orthoDist (iter->centerx - zone.centerx, iter->centery - zone.centery,
pcX_, pcY_))
- return 1;
-
+ {
+ if (iter->centerx > zone.centerx)
+ return up;
+ else return down;
+ }
+
}
- }
- return 0;
+ return farAway;
}
/// Recherche de du côté de la courbure
-Skittle::BendType
-Skittle::bend (Zone &zone)
+Skittle::Pos
+Skittle::bend (const Zone &zone)
{
/// Border
const int border = oconfig_->skittleBorder;
@@ -116,7 +123,7 @@ Skittle::bend (Zone &zone)
std::cout << std::endl;
const int score = (int)((zone.xmax - zone.xmin - 2*border) / jump * oconfig_->skittleScoreBendRatio) - 2;
- BendType bending = error;
+ Pos bending = error;
if (above > score) bending = up;
else if (below > score) bending = down;
@@ -125,7 +132,7 @@ Skittle::bend (Zone &zone)
/// Analyse la zone
bool
-Skittle::analyse (Zone &zone, std::vector<Zone> &listReflectBand)
+Skittle::analyse (const Zone &zone, const std::vector<Zone> &listReflectBand)
{
// group est partiel ?
// if (zone.partial)
@@ -135,7 +142,7 @@ Skittle::analyse (Zone &zone, std::vector<Zone> &listReflectBand)
std::cout << "vertical !!!" << std::endl;
// debout ou couché ?
bend_ = bend (zone);
- isReflectBand (zone, listReflectBand);
+ whereIsReflectBand (zone, listReflectBand);
}
else
// calcul de l'orientation
@@ -149,5 +156,8 @@ Skittle::show () const
{
std::cout << "<Skittle::show> position : " << (bend_ == up ? "up"
: (bend_ == down ? "down" : "error")) << "\n";
- std::cout << "<Skittle::show> orientation : " << pcX_ << ", " << pcY_ << std::endl;
+ std::cout << "<Skittle::show> orientation : " << pcX_ << ", " << pcY_ << "\n";
+ std::cout << "<Skittle::show> catadiopre: " << (reflectBand_ == up ? "up"
+ : (reflectBand_ == down ? "down"
+ : (reflectBand_ == farAway ? "farAway" : "error"))) << std::endl;
}
diff --git a/2005/i/robert/src/ovision/see/skittle.hh b/2005/i/robert/src/ovision/see/skittle.hh
index ebdeb6f..fb5ff77 100644
--- a/2005/i/robert/src/ovision/see/skittle.hh
+++ b/2005/i/robert/src/ovision/see/skittle.hh
@@ -42,38 +42,42 @@ class Skittle
Img *img_;
/// Composante principale
double pcX_, pcY_;
- /// Position
+ /// Enum pos
+ enum Pos {up, down, farAway, error};
+ /// Courbure
double bend_;
+ /// Position de la bande réfléchissante
+ Pos reflectBand_;
public:
- /// debout/couché/erreur
- enum BendType {up, down, error};
/// Constructeur
Skittle (Img *img, Segm *segm);
/// Destructeur
~Skittle (void);
/// Analyse d'une zone
- bool analyse (Zone &zone, std::vector<Zone> &listReflectBand);
+ bool analyse (const Zone &zone, const std::vector<Zone> &listReflectBand);
/// Affiche les infos sur la quille
void show () const;
private:
/// Recherche de la composante principale
- void pca (Zone &zone);
+ void pca (const Zone &zone);
/// Recherche de du côté de la courbure
- BendType bend (Zone &zone);
+ Pos bend (const Zone &zone);
/// Utilisé pour la recherche de la courbure, cherche le point le plus haut
int climb (const int startX, const int startY, const int color);
/// Vérifie qu'un catadiopre est à proximité
- int isReflectBand (Zone &zone, std::vector<Zone> &listReflectBand);
+ Pos whereIsReflectBand (const Zone &zone, const std::vector<Zone> &listReflectBand);
/// Renvoie le minimum en fonction d'une bordure
inline int minWithBorder (int n, int min) {return n > min ? n : min;}
/// Renvoie le maximum en fonction d'une bordure
inline int maxWithBorder (int n, int max) {return n < max ? n : max;}
/// Distance cartésienne
- inline double dist (double x1, double x2, double y1, double y2) {return sqrt (x1*x2 + y1*y2);}
+ inline const double dist (const double x1, const double x2, const double y1, const double y2)
+ {return sqrt (x1*x2 + y1*y2);}
/// Distance orthogonale à une droite
- inline double orthoDist (double v1x, double v1y, double v2x, double v2y)
+ inline const double orthoDist (const double v1x, const double v1y,
+ const double v2x, const double v2y)
{return ((v1x*v2y - v2x*v1y) / sqrt (v2x*v2x + v2y*v2y));}
};