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path: root/2005/i
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authorhaller2005-04-13 20:42:50 +0000
committerhaller2005-04-13 20:42:50 +0000
commit04d791eb4668d32e84be22ea2ce8c221312f0e47 (patch)
tree5bf23e62da73d795907ea6b5f4c7162ac98eca2c /2005/i
parentd2dd07c7622f4ca6d01e6013c76d771fbb897fca (diff)
Première version qui compile
Elle ne marche pas, y'a encore du boulot
Diffstat (limited to '2005/i')
-rw-r--r--2005/i/robert/src/asserv/asserv.cc201
-rw-r--r--2005/i/robert/src/asserv/asserv.hh68
2 files changed, 233 insertions, 36 deletions
diff --git a/2005/i/robert/src/asserv/asserv.cc b/2005/i/robert/src/asserv/asserv.cc
index 2489235..9a3a2c4 100644
--- a/2005/i/robert/src/asserv/asserv.cc
+++ b/2005/i/robert/src/asserv/asserv.cc
@@ -25,28 +25,29 @@
#include "asserv.hh"
+
/// Constructeur
Asserv::Asserv (const Config & config, Receiver & receiver)
- :proto_(*this), log("asserv")
+ :proto_(*this), log_("asserv")
{
// Rechargement des paramètres
loadConfig();
//Ouverture du port série
- proto.open(ttyName_);
+ proto_.open(ttyName_);
//Initialisation de l'AVR
reset();
}
/// Destructeur XXX Voir si il sert à quelque chose
-Ãsserv::~Asserv(void)
+Asserv::~Asserv(void)
{
}
/// Reset de l'AVR
-Asserv::reset(void)
+void Asserv::reset(void)
{
// Reset AVR
- proto_.send()
+ proto_.send('z');
// Envoie des données de conf sur l'AVR
setFooting(footing_);
setEpsilon(epsilon_);
@@ -106,13 +107,13 @@ void Asserv::fuckTheWall(double speed)
proto_.send('f',"b", v);
}
-void Asserv::setSpeed(double xSpeed, double, ySpeed)
+void Asserv::setSpeed(double xSpeed, double ySpeed)
{
// Conversion mm/s->Pas/Period
int vx = mms2ppp(xSpeed);
int vy = mms2ppp(ySpeed);
// Envoie vers l'AVR
- proto_.send('s',"bb", xSpeed, ySpeed);
+ proto_.send('s',"bb", vx, vy);
}
// XXX Faut mettre le format en config
@@ -122,7 +123,191 @@ void Asserv::setPwm(double xPwm, double yPwm)
int xp = rCycl2Pwm(xPwm);
int yp = rCycl2Pwm(yPwm);
// Envoie sur l'AVR
- proto_.send('w',"ww",xPwm, yPwm);
+ proto_.send('w',"ww",xp, yp);
+}
+
+/// Statistiques
+void Asserv::statCounter(double period)
+{
+ pCounter_ = period;
+ // Convertion s->Period
+ int p = s2period(period); // XXX manque un cast, vérifier tout les cast
+ // Envoie sur l'AVR
+ proto_.send('C', "b", p);
+}
+
+void Asserv::statPosition(double period)
+{
+ pPosition_ = period;
+ // Convertion s->Period
+ int p = s2period(period);
+ // Envoie sur l'AVR
+ proto_.send('X', "b", p);
+}
+
+void Asserv::statMotor(double period)
+{
+ pMotor_ = period;
+ // Convertion s->Period
+ int p = s2period(period);
+ // Envoie sur l'AVR
+ proto_.send('S', "b", p);
+}
+
+void Asserv::statPwm(double period)
+{
+ pPwm_ = period;
+ // Convertion s->Period
+ int p = s2period(period);
+ // Envoie sur l'AVR
+ proto_.send('W', "b", p);
+}
+
+void Asserv::statTiming(double period)
+{
+ pTiming_ = period;
+ // Convertion s->Period
+ int p = s2period(period);
+ // Envoie sur l'AVR
+ proto_.send('T', "b", p);
+}
+
+void Asserv::statInPort(double period)
+{
+ pStatInPort_ = period;
+ // Convertion s->Period
+ int p = s2period(period);
+ // Envoie sur l'AVR
+ proto_.send('P', "b", p);
+}
+
+/// Change les paramètres
+void Asserv::setXPos(double xPos)
+{
+ // XXX Faut conserver la valeur?
+ // Conversion mm->pas
+ int p = mm2pasD(xPos);
+ // Envoie à l'AVR
+ proto_.send('p',"bd", 'x', p); // XXX C'est bon ça??
+}
+
+void Asserv::setYPos(double yPos)
+{
+ // XXX Faut conserver la valeur?
+ // Conversion mm->pas
+ int p = mm2pasD(yPos);
+ // Envoie à l'AVR
+ proto_.send('p',"bd", 'y', p); // XXX C'est bon ça??
+}
+
+void Asserv::setAngle(double angle)
+{
+ // XXX Faut conserver la valeur?
+ // Conversion mm->pas
+ int a = mm2pasW(angle); //XXX Vérifier si c'est W ou D
+ // Envoie à l'AVR
+ proto_.send('p',"bd", 'y', a); // XXX C'est bon ça??
+}
+
+void Asserv::setFooting(int16_t footing)
+{
+ footing_ = footing;
+ // Envoie à l'AVR
+ proto_.send('p',"bw", 'f', footing);
+}
+
+void Asserv::setEpsilon(double epsilon)
+{
+ epsilon_ = epsilon;
+ // XXX Conversion ici
+ // Envoie à l'AVR
+ proto_.send('p',"bd", 'e', (int)epsilon);
}
+void Asserv::setKp(double Kp)
+{
+ kp_ = Kp;
+ // Envoie à l'AVR
+ // XXX Conversion ici
+ proto_.send('p',"bw", 'p', (int)Kp); // XXX Vérifier les commandes pour tout
+}
+
+void Asserv::setKi(double Ki)
+{
+ ki_ = Ki;
+ // XXX Conversion ici
+ // Envoie à l'AVR
+ proto_.send('p',"bw", 'i',(int) Ki);
+}
+
+void Asserv::setKd(double Kd)
+{
+ kd_ = Kd;
+ // Envoie à l'AVR
+ // XXX Conversion ici
+ proto_.send('p',"bw", 'd', (int) Kd); /// XXX Vérifier la commande
+}
+
+void Asserv::setAccel(double accel)
+{
+ // Conversion mmps2ppperiod
+ int a = mmps2ppperiod(accel);
+ // envoie vers l'AVR
+ proto_.send('p',"bb", 'a', a);
+}
+
+void Asserv::setMaxSpeed(double maxSpeed)
+{
+ // Conversion mm->ppp
+ int p = mms2ppp(maxSpeed);
+ // Envoie à l'AVR
+ proto_.send('p',"bb", 'm', p); // XXX C'est bon ça??
+}
+
+/// implémentation du proto::Receiver
+void Asserv::receive(char command, const Proto::Frame &frame)
+{
+ // XXX Truc à mettre
+}
+
+/// Charge les données de la classe config
+void Asserv::loadConfig(void)
+{
+ // XXX Faire des truc ici
+}
+/// Fonctions de conversion
+int Asserv::mm2pasW(double dist)
+{
+ return static_cast<int>(dist/mmPpas_); // XXX Ca pue
+}
+
+int Asserv::mm2pasD(double dist)
+{
+ return static_cast<int>(dist/mmPpas_); // XXX Du cul
+}
+
+int Asserv::radTo256(double angle)
+{
+ return static_cast<int>((angle/2*3.14/*pi*/)*256); // XXX En fait tout pue
+}
+
+int Asserv::mms2ppp(double vitesse)
+{
+ return static_cast<int>(vitesse*(sPperiod_/mmPpas_)); // XXX Ouvrez les fenêtres
+}
+
+int Asserv::rCycl2Pwm(double rCycl)
+{
+ return static_cast<int>(rCycl*pwmMax_); // XXX Ouvrez la clim
+}
+
+int Asserv::s2period(double period)
+{
+ return static_cast<int>(period/sPperiod_);
+}
+
+int Asserv::mmps2ppperiod(double accel)
+{
+ return static_cast<int>(accel*(sPperiod_*sPperiod_/mmPpas_)); // XXX Ca y est on est tous mort
+}
diff --git a/2005/i/robert/src/asserv/asserv.hh b/2005/i/robert/src/asserv/asserv.hh
index 08b8aa0..f587c71 100644
--- a/2005/i/robert/src/asserv/asserv.hh
+++ b/2005/i/robert/src/asserv/asserv.hh
@@ -26,6 +26,7 @@
// }}}
#include "utils/non_copyable.hh"
+#include "config/config.hh"
#include "proto/proto.hh"
#include "log/log.hh"
@@ -37,25 +38,37 @@ class Asserv : public NonCopyable, public Proto::Receiver
{
public:
/// Recoit un packet.
- virtual void receive (char command, const Frame &frame) = 0;
+ virtual void receive (char command) = 0; // XXX Classe à définir
};
// Communication avec l'AVR
Proto proto_;
std::string ttyName_;
// Paramètre de l'avr
- double footing_;
+ int16_t footing_;
double epsilon_;
double accel_;
double kp_;
double ki_;
double kd_;
double maxSpeed_;
+ // Stat
+ double pCounter_;
+ double pPosition_;
+ double pMotor_;
+ double pPwm_;
+ double pTiming_;
+ double pStatInPort_;
+
+ // Unités
+ double mmPpas_;
+ double sPperiod_;
+ double pwmMax_;
// Système de log.
Log log_;
public:
/// Constructeur.
- Asserv (const Config & config, Receiver & receiver);
+ Asserv (const Config & config, Asserv::Receiver & receiver);
/// Destructeur.
~Asserv (void);
/// Reset la carte et envois les paramètres.
@@ -66,34 +79,34 @@ class Asserv : public NonCopyable, public Proto::Receiver
bool wait (int timeout = -1);
/// Commandes asservissement
void linearMove(double distance);
- void angularMove(int8_t angle);
- void goToPosition(int32_t xPos, int32_t yPos);
- void fuckTheWall(int8_t speed);
- void setSpeed(int8_t xSpeed = 0, int8_t ySpeed = 0);
- void setPwm(int16_t leftPwm = 0, int16_t rightPwm = 0);
+ void angularMove(double angle);
+ void goToPosition(double xPos, double yPos);
+ void fuckTheWall(double speed);
+ void setSpeed(double xSpeed = 0, double ySpeed = 0);
+ void setPwm(double leftPwm = 0, double rightPwm = 0);
/// Statistiques
- void statCounter(int8_t period = 0);
- void statPosition(int8_t period = 0);
- void statMotor(int8_t period = 0);
- void statPwm(int8_t period = 0);
- void statTimer(int8_t period = 0);
- void statInPort(int8_t period = 0);
+ void statCounter(double period = 0);
+ void statPosition(double period = 0);
+ void statMotor(double period = 0);
+ void statPwm(double period = 0);
+ void statTiming(double period = 0);
+ void statInPort(double period = 0);
//@{
/// Change les paramètres de la carte.
- void setXPos(int32_t pos);
- void setYPos(int32_t pos);
- void setAngle(int32_t angle);
- void setFooting(int32_t dist);
- void setEpsilon(int32_t e);
- void setAccel (int accel);
- void setKp (int kp);
- void setKi (int ki);
- void setKd (int kd);
- void setMaxSpeed(int16_t);
+ void setXPos(double pos);
+ void setYPos(double pos);
+ void setAngle(double angle);
+ void setFooting(int16_t dist);
+ void setEpsilon(double e);
+ void setKp (double kp);
+ void setKi (double ki);
+ void setKd (double kd);
+ void setAccel (double accel);
+ void setMaxSpeed(double maxSpeed);
//@}
/// implémentation du proto::Receiver
- void receive (char command, const Frame &frame);
+ void receive (char command, const Proto::Frame &frame);
private:
/// Charge les données de la classe config
@@ -104,9 +117,8 @@ class Asserv : public NonCopyable, public Proto::Receiver
int radTo256(double angle);
int mms2ppp(double vitesse);
int rCycl2Pwm(double rCycl);
-
-
-
+ int s2period(double period);
+ int mmps2ppperiod(double accel);
};
#endif // asserv_h