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path: root/2005/i/robert/src/serial/serial_base.hh
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authorschodet2005-02-09 13:48:35 +0000
committerschodet2005-02-09 13:48:35 +0000
commite37750edb0dd75b976c58672b577bb1a4f6079c0 (patch)
tree501a8e46e7d49a58c7548591123d736314cad674 /2005/i/robert/src/serial/serial_base.hh
parent9a4696369295d3a2c9389c41a69416bce14e215e (diff)
Ajout de serial.
Diffstat (limited to '2005/i/robert/src/serial/serial_base.hh')
-rw-r--r--2005/i/robert/src/serial/serial_base.hh65
1 files changed, 65 insertions, 0 deletions
diff --git a/2005/i/robert/src/serial/serial_base.hh b/2005/i/robert/src/serial/serial_base.hh
new file mode 100644
index 0000000..18c604b
--- /dev/null
+++ b/2005/i/robert/src/serial/serial_base.hh
@@ -0,0 +1,65 @@
+#ifndef serial_base_hh
+#define serial_base_hh
+// serial_base.hh
+// robert - programme du robot 2005. {{{
+//
+// Copyright (C) 2005 Nicolas Schodet
+//
+// Robot APB Team/Efrei 2005.
+// Web: http://assos.efrei.fr/robot/
+// Email: robot AT efrei DOT fr
+//
+// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
+// it under the terms of the GNU General Public License as published by
+// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
+// (at your option) any later version.
+//
+// This program is distributed in the hope that it will be useful,
+// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
+// GNU General Public License for more details.
+//
+// You should have received a copy of the GNU General Public License
+// along with this program; if not, write to the Free Software
+// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
+//
+// }}}
+
+#include <unistd.h>
+#include <string>
+
+/// Classe de base pour un port série.
+class SerialBase
+{
+ protected:
+ /// Descripteur de fichier utilisé par getchar et write.
+ int fdIn_;
+ int fdOut_;
+ public:
+ /// Constructeur.
+ SerialBase (void);
+ /// Destructeur.
+ virtual ~SerialBase (void);
+ /// Ouvre et paramètre le port série. \a ttyname peut être un device
+ /// ("/dev/tty00,115200", voir SerialDev), un programme précédé d'un tube
+ /// ("|simul_asserv", voir SerialPipe) ou l'entrée/sortie standard ("-").
+ virtual void open (const std::string &ttyname) = 0;
+ /// Ferme le port série, appellé automatiquement dans le destructeur.
+ virtual void close (void) = 0;
+ /// Lit un bloc, retourne le nombre d'octets lus ou <= 0 en cas d'erreur
+ /// ou si aucun caractère n'est disponible. Pour le robot, préferer en
+ /// général getchar() pour du non-bloquant.
+ ssize_t read (void *buf, size_t size);
+ /// Lit un caractère, ou -1 en cas d'erreur ou si aucun caractère n'est
+ /// disponible.
+ int getchar (void);
+ /// Ecrit un bloc.
+ void write (const void *buf, size_t size);
+ /// Ecrit un caractère.
+ void putchar (int c);
+ /// Attend que des caractères soient disponibles pendant un delay en
+ /// millisecondes.
+ bool wait (int timeout = -1);
+};
+
+#endif // serial_base_hh