summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/2005/i/robert/src/proto/proto.cc
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authorhaller2005-04-04 09:38:21 +0000
committerhaller2005-04-04 09:38:21 +0000
commit4bf8554325d4db51f9c18fbcc8f96233a9f733df (patch)
treeb3c8db6f83e34698f72e52031294f1c5a15baae7 /2005/i/robert/src/proto/proto.cc
parentc268c7d61c8a5fdd71a83f69f37e07ea0c4dadc3 (diff)
Modification de proto
- proto.hh :quelques modifications - proto.cc :Fonctions codées Quelques erreurs et ajustement à régler n'est pas encore "robot coding standards" compliant fichier testé en aucun point
Diffstat (limited to '2005/i/robert/src/proto/proto.cc')
-rw-r--r--2005/i/robert/src/proto/proto.cc179
1 files changed, 103 insertions, 76 deletions
diff --git a/2005/i/robert/src/proto/proto.cc b/2005/i/robert/src/proto/proto.cc
index 0e50bfa..15a2272 100644
--- a/2005/i/robert/src/proto/proto.cc
+++ b/2005/i/robert/src/proto/proto.cc
@@ -23,11 +23,15 @@
//
// }}}
+#include "timer/timer.hh"
+#include "utils/hexa.hh"
#include "proto.hh"
/// Constructeur.
Proto::Proto(Receiver &receiver)
:receiver_(receiver)
+ ,tLastSend_(0)
+ ,revState_(0)
{
}
@@ -46,47 +50,52 @@ void Proto::close(void)
bool Proto::sync(void)
{
+ bool reGet = true;
//Rcupration de la frame
- if(getFrame())
+ while(reGet)
{
- //Si la frame est un aquittement
- if(currentFrame == frameQueue_.toppp())
+ if(reGet = getFrame())
{
- //on vire la commande de la queue
- frameQueue.PAN!!!();
- //Et on envoie la suivante si elle existe
- if(!frameQueue_.empty())
- sendFrame(frameQueue.PAN!!!());
+ //Si la frame est un aquittement
+ if(currentFrame_ == frameQueue_.front())
+ {
+ //on vire la commande de la queue
+ frameQueue_.pop();
+ //Et on envoie la suivante si elle existe
+ if(!frameQueue_.empty())
+ sendFrame(frameQueue_.front());
+ }
+ //Si c'est une nouvelle commande, on l'envoie avec receive
+ else
+ receiver_.receive(currentFrame_.command, currentFrame_);
}
- //Si c'est une nouvelle commande, on l'envoie avec receive
- else
- receive(currentFrame.command, currentFrame);
}
//On regarde depuis combien de temps on a envoy une commande
if(!frameQueue_.empty())
{
//Si on dpasse la milliseconde, on renvoie
- if(timer.getProgramTime() - tLastEnd_ > 500)
- sendFrame(frameQueue.topppp());
+ if(Timer::getProgramTime() - tLastSend_ > 500)
+ sendFrame(frameQueue_.front());
}
-
+
+ return frameQueue_.empty();
}
/// Envoie un packet
void Proto::send (const Frame & Frame)
{
- frameQueue_.addChoucroute(Frame);
+ frameQueue_.push(Frame);
sync();
}
-void send (uint8_t command, const char *format, int a0, int a1, int a2, int a3)
+void Proto::send (uint8_t command, const char *format, int a0, int a1, int a2, int a3)
{
// Constitution de la frame
- Frame frame;
+ Proto::Frame frame;
int nbArg = strlen(format);
-
+
frame.command = command;
// Conversion et saisie des aguments
-
+
if(nbArg == 1)
newArgFrame(frame, format[0], a0);
if (nbArg == 2)
@@ -107,12 +116,11 @@ void send (uint8_t command, const char *format, int a0, int a1, int a2, int a3)
newArgFrame(frame, format[2], a2);
newArgFrame(frame, format[3], a3);
}
-
+
send(frame);
}
-static
-bool decode (const Frame &frame)
+bool Proto::decode (const Proto::Frame &frame)
{
//On teste si des arguments sont prsents(ca serait pas bon)
if(!frame.args.empty())
@@ -121,7 +129,6 @@ bool decode (const Frame &frame)
return true;
}
-static
bool Proto::decode (const Frame &frame, const char *format, int &a0)
{
// On teste le format de la frame
@@ -132,8 +139,7 @@ bool Proto::decode (const Frame &frame, const char *format, int &a0)
return true;
}
-static
-bool Proto::decode (const Frame &Frame, const char *format, int &a0, int &a1)
+bool Proto::decode (const Frame &frame, const char *format, int &a0, int &a1)
{
// On vrifie le format de la frame
if(!verifyFrame(frame, format, 2)) return false;
@@ -144,8 +150,7 @@ bool Proto::decode (const Frame &Frame, const char *format, int &a0, int &a1)
return true;
}
-static
-bool Proto::decode (const Frame &Frame, const char *format, int &a0, int &a1, int &a2)
+bool Proto::decode (const Frame &frame, const char *format, int &a0, int &a1, int &a2)
{
// On vrifie le format de la frame
if(!verifyFrame(frame, format, 3)) return false;
@@ -157,8 +162,7 @@ bool Proto::decode (const Frame &Frame, const char *format, int &a0, int &a1, in
return true;
}
-static
-bool Proto::decode (const Frame &Frame, const char *format, int &a0, int &a1, int &a2, int &a3)
+bool Proto::decode (const Frame &frame, const char *format, int &a0, int &a1, int &a2, int &a3)
{
// On vrifie le format de la frame
if(!verifyFrame(frame, format, 3)) return false;
@@ -173,25 +177,25 @@ bool Proto::decode (const Frame &Frame, const char *format, int &a0, int &a1, in
}
/// Rcupre les infos de l'AVR pour construire une frame
-bool getFrame(void)
+bool Proto::getFrame(void)
{
int receivedChar;
-
+
//tant que le tampon n'est pas vide, on teste
- while(receivedChar = serial_.getchar() != -1)
+ while((receivedChar = serial_.getchar()) != -1)
{
//si la donne n'est pas erronne
if(receivedChar != 0xff)
{
//Si on reoit un bang
- if(receivedChar = '!')
+ if(receivedChar == '!')
{
revState_ = 1;
currentFrame_.command = 0;
currentFrame_.args.clear();
}
//Si on reoit le retour chariot et que on reevait les args
- if(receivedChar = '\n' && revState_ == 2)
+ if(receivedChar == '\n' && revState_ == 3)
{
revState_ = 0;
return true;
@@ -199,36 +203,50 @@ bool getFrame(void)
//Pour les autres charactres
//Si on attend la commande
else if(revState_ == 1)
- currentFrame_.command = receivedChar;
+ {
+ currentFrame_.command = ((uint8_t)hex2digit( receivedChar )) << 4;
+ revState_ = 2;
+ }
else if(revState_ == 2)
- currentFrame_.args.push_back(receivedChar);
+ {
+ currentFrame_.command |= (uint8_t)hex2digit( receivedChar );
+ revState_ = 3;
+ }
+ else if(revState_ == 3)
+ {
+ currentFrame_.args.push_back(((uint8_t)hex2digit( receivedChar )) << 4);
+ revState_ = 3;
+ }
//Si revState == 0 alors on jette
}
}
return false;
}
-void sendFrame(Frame & frame)
+void Proto::sendFrame(const Frame & frame)
{
//envoyer le bang
- serial_.send('!');
+ serial_.putchar('!');
//Envoyer la commande
- serial_send(digit2hex(frame.command >> 4));
- serial_send(digit2hex(frame.command & 0x0f));
+ serial_.putchar(digit2hex(frame.command >> 4));
+ serial_.putchar(digit2hex(frame.command & 0x0f));
//Envoyer les arguments
- for(int i = 0; i < frame.args.size(); i++)
+ for(int i = 0; i < (int)frame.args.size(); i++) //le cast est pour virer un warning
{
- serial_send(digit2hex(frame.args[i] >> 4));
- serial_send(digit2hex(frame.args[i] & 0x0f));
+ serial_.putchar(digit2hex(frame.args[i] >> 4));
+ serial_.putchar(digit2hex(frame.args[i] & 0x0f));
}
-
+
//Envoyer le retour chariot
- serial_.send('\n');
+ serial_.putchar('\n');
+
+ //actualiser le timer
+ tLastSend_ = Timer::getProgramTime();
}
-void Proto::newArgFrame(Frame & frame, char format, int arg)
+void Proto::newArgFrame(Proto::Frame & frame, char format, int arg)
{
switch(format)
{
@@ -238,14 +256,14 @@ void Proto::newArgFrame(Frame & frame, char format, int arg)
break;
case 'w':
case 'W':
- frame.args.push_back((uint8_t)arg>>8);
+ frame.args.push_back((uint8_t)(arg>>8));
frame.args.push_back((uint8_t)arg);
break;
case 'd':
case 'D':
- frame.args.push_back((uint8_t)arg>>24);
- frame.args.push_back((uint8_t)arg>>16);
- frame.args.push_back((uint8_t)arg>>8);
+ frame.args.push_back((uint8_t)(arg>>24));
+ frame.args.push_back((uint8_t)(arg>>16));
+ frame.args.push_back((uint8_t)(arg>>8));
frame.args.push_back((uint8_t)arg);
break;
}
@@ -256,7 +274,7 @@ int Proto::ArgsFrameSize(const char *format, int nbArg)
int size = 0;
if(nbArg == 0)
nbArg = strlen(format);
-
+
for(int i = 0; i < nbArg; i++)
size += ArgSize(format[i]);
return size;
@@ -264,27 +282,27 @@ int Proto::ArgsFrameSize(const char *format, int nbArg)
int Proto::ArgSize(char format)
{
- switch(format)
- {
- case 'b':
- case 'B':
- return 1;
- case 'w':
- case 'W':
- return 2;
- case 'd':
- case 'D':
- return 4;
- default:
- return 0;
- }
+ switch(format)
+ {
+ case 'b':
+ case 'B':
+ return 1;
+ case 'w':
+ case 'W':
+ return 2;
+ case 'd':
+ case 'D':
+ return 4;
+ default:
+ return 0;
+ }
}
-bool verifyFrame(Frame &frame, const char *format, int nbArg)
+bool Proto::verifyFrame(const Frame &frame, const char *format, int nbArg)
{
//Teste si il y a bien le bon nombre d'argument
- if (strlen(format) != nbArg) return false;
- if (frame.args.size() != ArgsFrameSize(format)) return false;
+ if ((int)strlen(format) != nbArg) return false; //Un cast pour shooter un warning
+ if ((int)frame.args.size() != ArgsFrameSize(format)) return false; //un cast pour virer un warning
//Voir pour des test plus approffondi si possible et necessaire
return true;
}
@@ -300,32 +318,41 @@ int Proto::decodeArg(const Frame & frame, const char *format, int numArg)
ArgDecoded = (int)frame.args[beginArg];
break;
case 'B':
+ {
int8_t temp = (int8_t)frame.args[beginArg];
ArgDecoded = (int) temp;
break;
+ }
case 'w':
ArgDecoded = (int)frame.args[beginArg] << 8
- |(int)frame.args[beginArg + 1];
+ |(int)frame.args[beginArg + 1];
break;
case 'W':
+ {
int8_t temp1 = (int8_t)frame.args[beginArg];
ArgDecoded = (int)temp1 << 8
- |(int)frame.args[beginArg + 1];
+ |(int)frame.args[beginArg + 1];
break;
+ }
case 'd':
ArgDecoded = (int)frame.args[beginArg] << 24
- |(int)frame.args[beginArg + 1] << 16
- |(int)frame.args[beginArg + 2] << 8
- |(int)frame.args[beginArg + 3];
+ |(int)frame.args[beginArg + 1] << 16
+ |(int)frame.args[beginArg + 2] << 8
+ |(int)frame.args[beginArg + 3];
break;
case 'D':
int8_t temp1 = (int8_t)frame.args[beginArg];
ArgDecoded = (int)temp1 << 24
- |(int)frame.args[beginArg + 1] << 16
- |(int)frame.args[beginArg + 2] << 8
- |(int)frame.args[beginArg + 3];
+ |(int)frame.args[beginArg + 1] << 16
+ |(int)frame.args[beginArg + 2] << 8
+ |(int)frame.args[beginArg + 3];
break;
}
return ArgDecoded;
}
+
+bool Proto::Frame::operator==(const Frame& frame)
+{
+ return this->command == frame.command && this->args == frame.args;
+}