summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/2005/i/robert/src/es/es.hh
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authorhaller2005-05-03 23:29:58 +0000
committerhaller2005-05-03 23:29:58 +0000
commitccf18730f3ecfe2cce1fdc02b949b757b42dcb16 (patch)
tree7bcbc60ea0e7b088a3afb2bf28b8de6a51da4fd2 /2005/i/robert/src/es/es.hh
parent6eaaa29c57b70f3e9aa48c2d14fe9acfe008669d (diff)
Virage du cachalot
Implémentation du télémètre
Diffstat (limited to '2005/i/robert/src/es/es.hh')
-rw-r--r--2005/i/robert/src/es/es.hh18
1 files changed, 11 insertions, 7 deletions
diff --git a/2005/i/robert/src/es/es.hh b/2005/i/robert/src/es/es.hh
index 0a07a6e..6bb0fc4 100644
--- a/2005/i/robert/src/es/es.hh
+++ b/2005/i/robert/src/es/es.hh
@@ -39,6 +39,8 @@ class Es : public Proto::Receiver
Proto proto_;
// le tty est ...
std::string tty_;
+ /// Vitesse d'envoie de la distance du prochain obstacle
+ int pStatTele_;
// vitesse de déplacement de l'ascenceur
int ascMinHaut_;
int ascMaxHaut_;
@@ -52,13 +54,13 @@ class Es : public Proto::Receiver
bool ascCurrentPos_;
bool ascIdle_;
bool ascFailure_;
- /// Obstacles détecté par la tourelle
- int angle1_;
- int dist1_;
- int angle2_;
- int dist2_;
- int angle3_;
- int dist3_;
+ /// Dernière distance du télémètre
+ int distGauche_;
+ int distDroite_;
+ /// Seuil du télémètre
+ int teleSeuil_;
+ /// Système de log
+ Log log_;
public:
/// Constructeur
@@ -71,6 +73,8 @@ class Es : public Proto::Receiver
bool getAscState(void);
/// Renvoie si l'ascenceur est idle
bool ascIsIdle(void);
+ /// Renvoie si l'obstacle le plus proche est trop proche
+ bool obsTropPres(void);
/// Fait monter l'ascenceur
void monterAsc(void);
/// Fait descendre l'ascenceur