summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/2005/i/robert/src/ai/ai.cc
diff options
context:
space:
mode:
authordufourj2005-05-05 21:17:38 +0000
committerdufourj2005-05-05 21:17:38 +0000
commit73a8910c6b5cb221534d788f72e2e7ab73210ca8 (patch)
treedc8608480c54ccae96f2b49a76fe006a0c2a723a /2005/i/robert/src/ai/ai.cc
parent82c3720ff7124596b2fdd2d214b6b253ebed83f7 (diff)
Correction de petits problèmes dans asserv et pleins d'autres boulettes.
Diffstat (limited to '2005/i/robert/src/ai/ai.cc')
-rw-r--r--2005/i/robert/src/ai/ai.cc65
1 files changed, 61 insertions, 4 deletions
diff --git a/2005/i/robert/src/ai/ai.cc b/2005/i/robert/src/ai/ai.cc
index 847fe76..096f529 100644
--- a/2005/i/robert/src/ai/ai.cc
+++ b/2005/i/robert/src/ai/ai.cc
@@ -149,6 +149,50 @@ Ai::initBalNonFiable (void)
protectQuillePont ();
}
+
+// test
+void
+Ai::initTest (void)
+{
+ init();
+ std::cout << "Le jack est en attente" << std::endl;
+ waitJack(false);
+ std::cout << "Le jack est entré" << std::endl;
+ // Reset la PWM à zéro si on a fait de la merde en le posant sur la table
+ resetPwm ();
+ // Attend la première sortie du jack(init)
+ waitJack(true);
+ std::cout << "Le jack est sorti" << std::endl;
+
+ //début des tests
+ std::cout << "VItesse default" << std::endl;
+ basic(200);
+ basic(200);
+
+ setMaxSpeed(8,-1);
+ std::cout << "VItesse à 8" << std::endl;
+ basic(-200);
+ std::cout << "Re 200" << std::endl;
+ basic(200);
+ std::cout << "Av 200" << std::endl;
+
+ setMaxSpeed(4,-1);
+ std::cout << "VItesse à 4" << std::endl;
+ basic(-200);
+ std::cout << "Re 200" << std::endl;
+ basic(200);
+ std::cout << "Av 200" << std::endl;
+
+ setMaxSpeed(2,-1);
+ std::cout << "VItesse à 2" << std::endl;
+ basic(-200);
+ std::cout << "Re 200" << std::endl;
+ basic(200);
+ std::cout << "Av 200" << std::endl;
+}
+
+
+
// Balistique fiable.
void
Ai::initBalFiable (void)
@@ -170,14 +214,17 @@ Ai::protectQuillePont (void)
std::cout << "GoTo 870,-675 -> Pi" << std::endl;
goTo(1225, -1125, M_PI);
// On change la vitesse max pour reculer
- motor_.setMaxSpeed (128, -1);
+ std::cout << "On change la vitesse à 2" << std::endl;
+ motor_.setMaxSpeed (2, -1);
// Taper la boule
std::cout << "On recule lentement de 200mm" << std::endl;
basic(-200);
// On restaure la vitesse
- motor_.setMaxSpeed (64, -1);
+ std::cout << "On restaure la vitesse à 8" << std::endl;
+ motor_.setMaxSpeed (8, -1);
// On attend un peu pour protéger
- temporisation (15000); // XXX A changer
+ std::cout << "On temporise" << std::endl;
+ temporisation (1500); // 15000 XXX A changer
// XXX à finir
// On se barre des quilles
basic (200);
@@ -326,6 +373,8 @@ void Ai::resetPwm (void)
motor_.setPwm (0, 0);
// synchronise
update();
+ // XXX
+ update();
}
/// Initialise le robot pour faire un match (placement).
@@ -372,5 +421,13 @@ void Ai::initMatch (void)
Timer::startRound();
// On temporise pour laisser Taz sortir
std::cout << "Attente du 15 secondes" << std::endl;
- temporisation(15000);
+ //temporisation(15000);
+}
+
+void
+Ai::setMaxSpeed (int l, int r)
+{
+ motor_.setMaxSpeed (l, r);
+ update ();
}
+