summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/2004
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context:
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mode:
authorgafan2004-04-01 17:15:01 +0000
committergafan2004-04-01 17:15:01 +0000
commit2df17bfcf7b161f0b37b727ce5751071bd2c6471 (patch)
treed27ed1c80c8fc531da36ae0cd8c99986fe9884b7 /2004
parent2839ceb355203bd46a19ba08ad1f1856d5706efd (diff)
*** empty log message ***
Diffstat (limited to '2004')
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/Makefile14
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/Makefile10
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_signalpwm.fig23
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/testim.fig62
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex78
5 files changed, 187 insertions, 0 deletions
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/Makefile b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/Makefile
new file mode 100644
index 0000000..c5a5691
--- /dev/null
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/Makefile
@@ -0,0 +1,14 @@
+SUBDIR= images
+
+all:
+ for i in $(SUBDIR); do (cd $$i; $(MAKE) all); done
+
+%.pdf: %.tex
+ pdflatex $<
+ pdflatex $<
+ pdflatex $<
+
+clean:
+ for i in $(SUBDIR); do (cd $$i; $(MAKE) clean); done
+ rm -f *.dvi *.aux *.log *.toc *.eps *.pdf *.ps
+
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/Makefile b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/Makefile
new file mode 100644
index 0000000..213203e
--- /dev/null
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/Makefile
@@ -0,0 +1,10 @@
+all: signal_pwm.pdf
+
+%.pdf: %.fig
+ fig2dev -L pdf -p dummy $< $@
+
+%.pdf: %.gif
+ convert $< $@
+
+clean:
+ rm -f *.pdf *.eps
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_signalpwm.fig b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_signalpwm.fig
new file mode 100644
index 0000000..5c5fbeb
--- /dev/null
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_signalpwm.fig
@@ -0,0 +1,23 @@
+#FIG 3.2
+Landscape
+Center
+Metric
+A4
+100.00
+Single
+-2
+1200 2
+2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5
+ 4050 4950 4050 3600 5625 3600 5625 4950 7875 4950
+2 2 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5
+ 3825 2925 8100 2925 8100 6075 3825 6075 3825 2925
+2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 1 1 2
+ 2 1 1.00 60.00 120.00
+ 2 1 1.00 60.00 120.00
+ 4050 3375 5625 3375
+2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 1 1 2
+ 2 1 1.00 60.00 120.00
+ 2 1 1.00 60.00 120.00
+ 4050 5175 7875 5175
+4 0 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 195 4950 3150 T2\001
+4 0 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 195 5850 5400 T1\001
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/testim.fig b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/testim.fig
new file mode 100644
index 0000000..f890133
--- /dev/null
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/testim.fig
@@ -0,0 +1,62 @@
+#FIG 3.2
+Landscape
+Center
+Metric
+A4
+100.00
+Single
+-2
+1200 2
+0 32 #c6b797
+0 33 #eff8ff
+0 34 #dccba6
+0 35 #404040
+0 36 #808080
+0 37 #c0c0c0
+0 38 #e0e0e0
+0 39 #8e8f8e
+0 40 #aaaaaa
+0 41 #555555
+0 42 #bebebe
+0 43 #515151
+0 44 #e7e3e7
+0 45 #000049
+0 46 #797979
+0 47 #303430
+0 48 #414141
+0 49 #c7b696
+0 50 #8e8e8e
+0 51 #414541
+0 52 #8e8e8e
+# Battery
+6 6975 2250 7650 3150
+2 1 0 1 -1 -1 0 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
+ 7339 2442 7339 2585
+2 1 0 1 -1 -1 0 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
+ 7339 2800 7339 2942
+2 1 0 1 -1 -1 0 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
+ 7125 2585 7553 2585
+2 1 0 1 -1 -1 0 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
+ 7268 2657 7410 2657
+2 1 0 1 -1 -1 0 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
+ 7125 2728 7553 2728
+2 1 0 1 -1 -1 0 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
+ 7268 2800 7410 2800
+4 0 -1 0 0 0 12 0.0000 4 15 60 7125 2922 -\001
+4 0 -1 0 0 0 12 0.0000 4 75 105 7125 2514 +\001
+-6
+2 2 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5
+ 2700 1575 9000 1575 9000 6075 2700 6075 2700 1575
+2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 6
+ 2700 4050 5625 5400 4725 3150 7200 3150 6525 5400 9000 4050
+2 1 0 3 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 1 0 2
+ 2 1 1.00 60.00 120.00
+ 5850 450 5850 1575
+2 5 0 1 0 -1 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5
+ 0 <empty>
+ 2025 1125 2025 6975 10125 6975 10125 1125 2025 1125
+4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 180 720 6075 2925 dgghdhdh\001
+4 0 0 50 0 0 12 0.0000 4 180 480 3825 3150 dfghfg\001
+4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 180 810 3825 3375 dfgdfghdfh\001
+4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 180 360 3825 3600 ghgh\001
+4 0 0 50 0 0 12 1.5708 4 180 900 1350 3600 yfghdfhdfgd\001
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
new file mode 100644
index 0000000..df8f841
--- /dev/null
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
@@ -0,0 +1,78 @@
+\subsection{Cahier des charges}
+
+L'objectif de cette section est de présenter le module générant le signal de
+commande des servomoteurs du robot-EFREI participant à la coupe de France de
+robotique E=M6.
+
+\paragraph{Commande des Servo-moteurs}
+
+Un servomoteur est un dispositif utilisé pour commander en position l'axe
+de rotation de sortie d'un moteur.
+Il est utilisé par exemple, pour gérer le sens de rotation du rouleau
+bi-rotatif d'entrée du robot. La position des roues est également donnée par
+un servomoteur.
+
+Il est commandé par une série de signaux modulés en amplitude
+-Pulse Width Modulation : PWM- dont les rapports cycliques représentent chacun
+un angle auquel l'axe de rotation du moteur doit se maintenir.
+
+%image exemple de signal pwm
+\begin{figure}[htbp]
+\caption{Exemple de Signal PWM}
+\begin{center}
+\scalebox{0.6}{
+\includegraphics {./pwm/images/signal_pwm.pdf}
+%\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf}
+}
+\end{center}
+\label{signal_pwm}
+\end{figure}
+
+La valeur T2/T1 représente le rapport cycle du PWM. A chaque rapport cyclique
+correspond un et un seul angle de rotation de l'axe de sortie du moteur.
+
+Ainsi, le servo-moteur est commandé par une succession de signaux PWM tels que
+T1 a une période constante et T2 varie en fonction du rapport cyclique que l'on
+souhaite obtenir.
+
+\paragraph{Caractéristiques des servo-moteurs utilisés}
+
+Nous n'avons pas encore acheté le servo-moteur.
+Nous veillerons donc à avoir un code répondant aux caractéristiques définies ci
+-après
+et aisément modifiable par la suite.
+
+\begin{itemize}
+\item{Caractéristiques pré-supposées pour coder}
+\end{itemize}
+
+\begin{description}
+%\item [FL1/FL0] : Fifo Level 1/0. Ces bits donnent le niveau de remplissage de
+la fifo.
+\begin{center}
+ \begin{tabular}{|c|c|c|}
+ \hline
+ Fréquence d'horloge du système & 32 MHz
+ \\ \hline
+ Période enveloppe de la PWM:T1 & 20 ms
+ \\ \hline
+ Taille des données entrantes:rapport cyclique & 1 octet
+ \\ \hline
+ Rapport cyclique minimum:données=00000000 & 2.5\%
+ \\ \hline
+ Rapport cyclique maximum:données=11111111 & 7.5\%
+ \\ \hline
+ \end{tabular}
+\end{center}
+\end{description}
+
+
+\begin{itemize}
+\item{Variables à modifier en fonction des caractéristiques du servo-moteur
+ réel}
+\end{itemize}
+
+%Figure située \ref{testim_pwm} page \pageref{testim_pwm}.
+
+
+