summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/2004/n/fpga/doc/dcd
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authorgafan2004-04-08 14:18:52 +0000
committergafan2004-04-08 14:18:52 +0000
commit61ebb93ea3b2d7d33f4014beb94c875d5510ea0f (patch)
tree4b3b245e94bc782277446f1b2388d3ad30bbd85a /2004/n/fpga/doc/dcd
parent8485bdc953e02971680aa52311af3c6e72759296 (diff)
*** empty log message ***
Diffstat (limited to '2004/n/fpga/doc/dcd')
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_archigeneral.fig47
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex39
2 files changed, 35 insertions, 51 deletions
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_archigeneral.fig b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_archigeneral.fig
index 5a6dcae..0ddaae5 100644
--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_archigeneral.fig
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/images/im_archigeneral.fig
@@ -1,5 +1,5 @@
#FIG 3.2
-Portrait
+Landscape
Center
Metric
A4
@@ -7,43 +7,30 @@ A4
Single
-2
1200 2
-6 -900 2700 1125 4500
+6 -4725 -225 -1800 1575
+6 -4275 -225 -2250 1575
2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 3
- -675 3825 -450 4050 -675 4275
+ -4050 900 -3825 1125 -4050 1350
2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
- -675 4050 -900 4050
+ -4050 1125 -4275 1125
2 2 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5
- -675 2700 1125 2700 1125 4500 -675 4500 -675 2700
+ -4050 -225 -2250 -225 -2250 1575 -4050 1575 -4050 -225
-6
-6 -5175 -450 -3150 1350
-2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 3
- -4950 675 -4725 900 -4950 1125
2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
- -4950 900 -5175 900
-2 2 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5
- -4950 -450 -3150 -450 -3150 1350 -4950 1350 -4950 -450
+ -2250 675 -1800 675
+4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 330 -4500 1350 RST\001
+4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 360 -4500 1125 CLK\001
-6
-6 -2025 -450 0 1350
-2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 3
- -1800 675 -1575 900 -1800 1125
-2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
- -1800 900 -2025 900
-2 2 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5
- -1800 -450 0 -450 0 1350 -1800 1350 -1800 -450
--6
-6 1125 -450 3150 1350
+6 -900 2700 1125 4500
2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 3
- 1350 675 1575 900 1350 1125
+ -675 3825 -450 4050 -675 4275
2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
- 1350 900 1125 900
+ -675 4050 -900 4050
2 2 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5
- 1350 -450 3150 -450 3150 1350 1350 1350 1350 -450
+ -675 2700 1125 2700 1125 4500 -675 4500 -675 2700
-6
-6 4275 -450 6300 1350
-2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 3
- 4500 675 4725 900 4500 1125
2 1 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
- 4500 900 4275 900
-2 2 0 1 0 7 50 0 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5
- 4500 -450 6300 -450 6300 1350 4500 1350 4500 -450
--6
+ 225 2700 225 2250
+4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 330 -1125 4275 RST\001
+4 1 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 360 -1125 4050 CLK\001
+4 0 0 50 0 0 12 0.0000 4 135 1065 225 2475 CLK1USOUT\001
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
index 9ac3e40..9fc028a 100644
--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
@@ -5,7 +5,7 @@ commande des servomoteurs du robot-EFREI participant à la coupe de France de
robotique E=M6.
\paragraph{Commande des Servo-moteurs}%gras sans saut de ligne
-
+\\
Un servomoteur est un dispositif utilisé pour commander en position l'axe
de rotation de sortie d'un moteur.
Il est utilisé par exemple, pour gérer le sens de rotation du rouleau
@@ -22,28 +22,25 @@ un angle auquel l'axe de rotation du moteur doit se maintenir.
\begin{center}
\scalebox{0.6}{
\includegraphics {./pwm/images/im_signalpwm.pdf}
-%\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf}
}
\end{center}
-%\label{im_signalpwm}
\end{figure}
-La valeur T2/T1 représente le rapport cycle du PWM. A chaque rapport cyclique
+La valeur T2/T1 est le rapport cycle du PWM. A chaque rapport cyclique
correspond un et un seul angle de rotation de l'axe de sortie du moteur.
Ainsi, le servo-moteur est commandé par une succession de signaux PWM tels que
-T1 a une période constante et T2 varie en fonction du rapport cyclique que l'on
-souhaite obtenir.
+T1 est une période constante et T2 varie en fonction du rapport cyclique
+que l'on souhaite avoir.
-%\begin{itemize}
-%\item{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret
-%\end{itemize}
-\paragraph{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret
+\pagebreak
-Nous n'avons pas encore acheté le servo-moteur.
-Nous veillerons donc à avoir un code répondant aux caractéristiques définies ci-après et
-aisément modifiable par la suite.
+\paragraph{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret
+\\
+Comme nous n'avons pas encore acheté le servo-moteur,
+nous veillerons à avoir un code répondant aux caractéristiques
+définies ci-après et aisément modifiable par la suite.
\begin{description}
\item []
@@ -70,10 +67,8 @@ aisément modifiable par la suite.
\begin{center}
\scalebox{0.6}{
\includegraphics {./pwm/images/im_inoutgeneral.pdf}
-%\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/entity.pdf}
}
\end{center}
-%\label{im_signalpwm}
\end{figure}
\subsection{Principe de fonctionnement}
@@ -85,16 +80,18 @@ aisément modifiable par la suite.
L'architecture ci-dessous correspond aux fonctions identifiées.
-%\begin{itemize}
-%\item{Ses entrées sont}%tiret
-%\end{itemize}
+\begin{itemize}
+\item{Ses entrées sont}%tiret
+\end{itemize}
+\\
RST : le reset du module
CLK : l'horloge de 30 MHz
data: la valeur sur 1 octet codant l'angle que l'on souhaite atteindre
-%\begin{itemize}
-%\item{Sa sortie est}%tiret
-%\end{itemize}
+\begin{itemize}
+\item{Sa sortie est}%tiret
+\end{itemize}
+\\
outpwm : le signal de commande du servomoteur
%image:architecture générale