summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/2004/n/fpga/doc/dcd
diff options
context:
space:
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authorgalmes2004-04-08 19:23:36 +0000
committergalmes2004-04-08 19:23:36 +0000
commit3471cf6fa2fba99bd0eff705b5529beda220d9cb (patch)
treeac917543700a315740063bea95c51264121f3cfb /2004/n/fpga/doc/dcd
parent61ebb93ea3b2d7d33f4014beb94c875d5510ea0f (diff)
interrupt : Attaqué la partie là ! Ajout de la dernière architecture physique!
gpio : correction d'erreurs ??
Diffstat (limited to '2004/n/fpga/doc/dcd')
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/gpio/gpio.tex3
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/interrupt/images/archi_phy.fig180
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/interrupt/images/graphcet.fig141
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/interrupt/interrupt.tex49
-rw-r--r--2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex27
5 files changed, 193 insertions, 207 deletions
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/gpio/gpio.tex b/2004/n/fpga/doc/dcd/gpio/gpio.tex
index 10709c7..257d225 100644
--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/gpio/gpio.tex
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/gpio/gpio.tex
@@ -325,4 +325,5 @@ se trouve le listing correspondant à ce module.
\subsection{Les résultats de synthèse logique}
-% Ici,
+% Ici, parler au moins du nombre de CLB mangés, du pourcentage occupé par
+% notre bloc.
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/interrupt/images/archi_phy.fig b/2004/n/fpga/doc/dcd/interrupt/images/archi_phy.fig
index 76268bc..7441a66 100644
--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/interrupt/images/archi_phy.fig
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/interrupt/images/archi_phy.fig
@@ -7,65 +7,143 @@ A4
Single
-2
1200 2
-0 32 #e2e2ee
-0 33 #94949a
-0 34 #dbdbdb
-0 35 #a1a1b7
-0 36 #9c0000
-0 37 #ededed
-0 38 #e0e0e0
-0 39 #86acff
-0 40 #7070ff
-0 41 #c6b797
-0 42 #eff8ff
-0 43 #dccba6
-0 44 #404040
-0 45 #808080
-0 46 #c0c0c0
-0 47 #8e8f8e
-0 48 #aaaaaa
-0 49 #555555
-0 50 #8e8e8e
-0 51 #d7d7d7
-0 52 #aeaeae
-0 53 #bebebe
-0 54 #515151
-0 55 #e7e3e7
-0 56 #000049
-0 57 #797979
-0 58 #303430
-0 59 #414141
-0 60 #c7b696
-0 61 #414541
-0 62 #e7e7e7
-0 63 #717571
-6 2250 1575 4050 2700
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+6 5175 4500 6975 5625
+6 5175 4725 6975 5400
+4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 1425 6075 5175 Haute-imp\351dance\001
+4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 150 390 6075 4950 Bloc\001
+-6
2 2 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5
- 2250 1575 4050 1575 4050 2700 2250 2700 2250 1575
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 150 720 3150 2025 Bascules\001
+ 5175 4500 6975 4500 6975 5625 5175 5625 5175 4500
-6
-6 5400 1575 7200 2700
+6 2025 4500 3825 5625
2 2 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5
- 5400 1575 7200 1575 7200 2700 5400 2700 5400 1575
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 675 6300 2025 Registre\001
+ 2025 4500 3825 4500 3825 5625 2025 5625 2025 4500
+4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 135 375 2925 4950 OR8\001
+-6
+6 0 4725 5400 6300
+2 1 0 3 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 1 0 2
+ 2 1 2.00 120.00 240.00
+ 225 4950 2025 4950
+2 1 0 3 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 1 0 5
+ 2 1 2.00 120.00 240.00
+ 1350 4950 1350 6075 4500 6075 4500 4950 5175 4950
+-6
-6
-6 8550 1575 10350 2700
-6 9000 1800 9900 2475
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 165 885 9450 2025 Bloc haute\001
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 885 9450 2280 imp\351dance\001
+6 0 8550 6975 10350
+6 5175 8550 6975 9675
+6 5175 8775 6975 9450
+4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 1425 6075 9225 Haute-imp\351dance\001
+4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 150 390 6075 9000 Bloc\001
+-6
+2 2 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5
+ 5175 8550 6975 8550 6975 9675 5175 9675 5175 8550
-6
+6 2025 8550 3825 9675
2 2 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5
- 8550 1575 10350 1575 10350 2700 8550 2700 8550 1575
+ 2025 8550 3825 8550 3825 9675 2025 9675 2025 8550
+4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 135 375 2925 9000 OR8\001
-6
-6 5400 -675 6750 675
-6 5625 -450 6525 450
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 135 270 6075 -225 OR\001
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 900 6075 0 (three-state\001
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 600 6075 255 output)\001
+6 0 8775 5400 10350
+2 1 0 3 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 1 0 2
+ 2 1 2.00 120.00 240.00
+ 225 9000 2025 9000
+2 1 0 3 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 1 0 5
+ 2 1 2.00 120.00 240.00
+ 1350 9000 1350 10125 4500 10125 4500 9000 5175 9000
+-6
+-6
+6 0 6525 6975 8325
+6 5175 6525 6975 7650
+6 5175 6750 6975 7425
+4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 1425 6075 7200 Haute-imp\351dance\001
+4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 150 390 6075 6975 Bloc\001
+-6
+2 2 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5
+ 5175 6525 6975 6525 6975 7650 5175 7650 5175 6525
-6
+6 2025 6525 3825 7650
2 2 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5
- 5400 -675 6750 -675 6750 675 5400 675 5400 -675
+ 2025 6525 3825 6525 3825 7650 2025 7650 2025 6525
+4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 135 375 2925 6975 OR8\001
+-6
+6 0 6750 5400 8325
+2 1 0 3 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 1 0 2
+ 2 1 2.00 120.00 240.00
+ 225 6975 2025 6975
+2 1 0 3 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 1 0 5
+ 2 1 2.00 120.00 240.00
+ 1350 6975 1350 8100 4500 8100 4500 6975 5175 6975
+-6
+-6
+6 5175 2700 6525 4050
+2 2 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5
+ 5175 2700 6525 2700 6525 4050 5175 4050 5175 2700
+4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 150 375 5850 3375 OR3\001
+-6
+6 8100 6975 9000 7650
+4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 150 555 8100 7200 Bus de\001
+4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 135 705 8100 7455 Donn\351es\001
+-6
+6 6300 5850 6975 6525
+4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 405 6300 6075 Chip\001
+4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 165 600 6300 6330 Select2\001
+-6
+6 6300 7875 6975 8550
+4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 405 6300 8100 Chip\001
+4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 165 600 6300 8325 Select1\001
+-6
+6 6300 9900 6975 10575
+4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 405 6300 10125 Chip\001
+4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 165 600 6300 10350 Select3\001
-6
+2 1 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
+ 3600 8550 3600 7650
+2 1 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
+ 3600 6525 3600 5625
+2 1 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 1 0 3
+ 2 1 1.00 60.00 120.00
+ 3600 4500 3600 3825 5175 3825
+2 1 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 1 0 3
+ 2 1 1.00 60.00 120.00
+ 2925 4500 2925 3375 5175 3375
+2 1 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 1 0 3
+ 2 1 1.00 60.00 120.00
+ 2250 4500 2250 2925 5175 2925
+2 1 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
+ 2925 5625 2925 6525
+2 1 1 1 0 7 50 -1 -1 4.000 0 0 -1 0 0 2
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+2 1 1 1 0 7 50 -1 -1 4.000 0 0 -1 0 0 2
+ 3600 5625 3600 4500
+2 1 1 1 0 7 50 -1 -1 4.000 0 0 -1 0 0 2
+ 2925 5625 2925 4500
+2 1 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 1 0 2
+ 2 1 1.00 60.00 120.00
+ 6525 3375 8325 3375
+2 1 0 3 0 7 50 -1 -1 8.000 0 0 -1 1 0 2
+ 2 1 2.00 60.00 120.00
+ 6975 9000 7425 9000
+2 1 0 3 0 7 50 -1 -1 8.000 0 0 -1 1 0 2
+ 2 1 2.00 60.00 120.00
+ 6975 6975 7425 6975
+2 1 0 3 0 7 50 -1 -1 8.000 0 0 -1 1 0 2
+ 2 1 2.00 60.00 120.00
+ 6975 4950 7425 4950
+2 1 0 3 0 7 50 -1 -1 8.000 0 0 -1 0 0 2
+ 7425 4950 7425 9000
+2 1 0 3 0 7 50 -1 -1 8.000 0 0 -1 1 0 2
+ 2 1 2.00 60.00 120.00
+ 7425 6975 8325 6975
+2 1 0 1 0 7 50 -1 -1 4.000 0 0 -1 0 1 2
+ 2 1 1.00 60.00 120.00
+ 6075 5625 6075 6075
+2 1 0 1 0 7 50 -1 -1 4.000 0 0 -1 0 1 2
+ 2 1 1.00 60.00 120.00
+ 6075 7650 6075 8100
+2 1 0 1 0 7 50 -1 -1 4.000 0 0 -1 0 1 2
+ 2 1 1.00 60.00 120.00
+ 6075 9675 6075 10125
2 2 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 0 0 5
- -900 1575 900 1575 900 2700 -900 2700 -900 1575
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 150 720 0 2025 Bascules\001
+ 675 2250 7875 2250 7875 10800 675 10800 675 2250
+4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 195 330 8100 3600 IRQ\001
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/interrupt/images/graphcet.fig b/2004/n/fpga/doc/dcd/interrupt/images/graphcet.fig
deleted file mode 100644
index d51b749..0000000
--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/interrupt/images/graphcet.fig
+++ /dev/null
@@ -1,141 +0,0 @@
-#FIG 3.2
-Landscape
-Center
-Metric
-A4
-100.00
-Single
--2
-1200 2
-6 3150 4950 4500 6075
-6 3150 4950 4500 5625
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 1110 3825 5400 de l'int\351ruption\001
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 135 540 3825 5175 Avertir\001
--6
-6 3150 5625 4500 6075
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 135 915 3825 5850 RAZ de l'ID\001
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 135 405 3825 6075 trait\351\001
--6
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 75 105 3825 5625 +\001
--6
-6 3150 3375 4500 4050
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 135 960 3825 3600 bufferisation\001
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 1275 3825 3825 des interruptions\001
--6
-6 3150 6975 4500 7425
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 135 990 3825 7200 Attendre une\001
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 135 585 3825 7425 Lecture\001
--6
-6 3188 8865 4463 9450
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 135 1065 3825 9000 Ecrire sur bus\001
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 1275 3825 9225 des interruptions\001
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 135 750 3825 9450 d\351tect\351es\001
--6
-6 3600 900 6525 1350
-2 1 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
- 3825 900 3825 1350
-2 1 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
- 3600 1125 4050 1125
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 2115 4275 1125 R\351ception d'une interruption\001
--6
-6 3150 1575 4500 2250
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 765 3825 2025 de priorit\351\001
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 135 1170 3825 1800 choix du niveau\001
--6
-6 3825 -1125 5175 -450
-2 1 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 0 1 4
- 2 1 1.00 60.00 120.00
- 3825 -450 4275 -900 4275 -675 4725 -1125
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 135 270 4725 -900 Rst\001
--6
-6 4950 -450 6750 675
-6 4950 0 6750 675
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 1770 4950 450 enRegIRQ . enDataOut\001
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 60 1755 4950 225 _________ _________\001
--6
-6 4950 -240 6435 45
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 1485 4950 0 enchoice . enRegID\001
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 60 1485 4950 -225 ________ _______\001
--6
--6
-6 4950 1350 6750 2475
-6 4950 1800 6750 2475
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 1770 4950 2250 enRegIRQ . enDataOut\001
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 60 1755 4950 2025 _________ _________\001
--6
-6 4950 1560 6435 1845
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 1485 4950 1800 enchoice . enRegID\001
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 60 1440 4950 1575 _______\001
--6
--6
-6 4950 3150 6750 4275
-6 4950 3600 6750 4275
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 1770 4950 4050 enRegIRQ . enDataOut\001
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 60 1755 4950 3825 _________ _________\001
--6
-6 4950 3240 6570 3645
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 1485 4950 3600 enchoice . enRegID\001
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 1620 4950 3375 ________ \001
--6
--6
-6 4950 4950 6750 6075
-6 4950 5160 6435 5445
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 1485 4950 5400 enchoice . enRegID\001
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 60 1485 4950 5175 ________ _______\001
--6
-6 4950 5610 6720 5895
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 1770 4950 5850 enRegIRQ . enDataOut\001
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 60 1755 4950 5625 _________\001
--6
--6
-6 4950 8550 6750 9675
-6 4950 8760 6435 9045
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 1485 4950 9000 enchoice . enRegID\001
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 60 1485 4950 8775 ________ _______\001
--6
-6 4950 9255 6720 9495
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 1770 4950 9450 enRegIRQ . enDataOut\001
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 15 810 4950 9225 _________\001
--6
--6
-6 4950 6750 6750 7875
-6 4950 7200 6750 7875
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 1770 4950 7650 enRegIRQ . enDataOut\001
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 60 1755 4950 7425 _________ _________\001
--6
-6 4950 6960 6435 7245
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 1485 4950 7200 enchoice . enRegID\001
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 60 1485 4950 6975 ________ _______\001
--6
--6
-6 3600 8100 4725 8325
-2 1 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
- 3600 8325 4050 8325
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 135 390 4275 8325 Read\001
--6
-6 900 0 5400 10350
-2 1 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 1 0 5
- 2 1 1.00 60.00 120.00
- 3825 9900 3825 10350 900 10350 900 225 2925 225
-2 1 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
- 3600 10125 4050 10125
-4 0 0 50 -1 0 12 0.0000 4 180 1035 4275 10125 Acquittement\001
--6
-1 2 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 1 0.0000 3825 225 900 675 2925 -450 4725 900
-1 2 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 1 0.0000 3825 2025 900 675 2925 1350 4725 2700
-1 2 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 1 0.0000 3825 3825 900 675 2925 3150 4725 4500
-1 2 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 1 0.0000 3825 5625 900 675 2925 4950 4725 6300
-1 2 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 1 0.0000 3825 7425 900 675 2925 6750 4725 8100
-1 2 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 1 0.0000 3825 9225 900 675 2925 8550 4725 9900
-2 1 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 1 0 2
- 2 1 1.00 60.00 120.00
- 3825 4500 3825 4950
-2 1 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 1 0 2
- 2 1 1.00 60.00 120.00
- 3825 6300 3825 6750
-2 1 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 1 0 2
- 2 1 1.00 60.00 120.00
- 3825 2700 3825 3150
-2 1 0 1 0 7 50 -1 -1 0.000 0 0 -1 0 0 2
- 3825 8100 3825 8550
-4 1 0 50 -1 0 12 0.0000 4 135 675 3825 225 Attendre\001
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/interrupt/interrupt.tex b/2004/n/fpga/doc/dcd/interrupt/interrupt.tex
index 320eeae..b7dc521 100644
--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/interrupt/interrupt.tex
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/interrupt/interrupt.tex
@@ -17,6 +17,8 @@ modules de la carte de prévenir l'ordinateur qu'ils ont des informations à
lui transmettre. On pourra voir la figure \ref{entity_interrupt} page
\pageref{entity_interrupt}.
+% TODO : modifier suivant qu'on insère la caméra ou pas.
+% enlever les clk et le rst, ar bloc que combinatoire.
\begin{figure}[htbp]
\caption{Entity du bloc de gestion des interruptions}
\begin{center}
@@ -48,3 +50,50 @@ masque. Les bits de ce masque signalent si un bloc a généré une interruption
ou non. En retour à chaque demande du PC, le gestionnaire placera sur le bus de
données le masque correspondant.
+
+
+% Ici, on détail l'intérieur du bloc
+\subsection{Architecture physique}
+
+% Pipo
+Voici donc une explication du fonctionnement de ce gestionnaire. On remarquera
+que ce bloc est crucial, car la perte d'une interruption peut résulter en une
+perte de temps, voir s'avérer désastreuse pour le robot. Il est donc
+nécessaire de prendre les plus grandes précautions lors de sa réalisation. On
+pourra consulter l'architecture physique sur la figure \ref{archi_interrupt}
+page \pageref{archi_interrupt}. Pour le séquenceur, son graphcet est illustré
+figure \ref{graphcet_interrupt} page \pageref{graphcet_interrupt}.
+
+\begin{figure}[htbp]
+\caption{Architecture physique du bloc de gestion des interruptions}
+\begin{center}
+%\scalebox{0.7}{\includegraphics {./interrupt/images/archi_phy.pdf}}
+\includegraphics[width=\textwidth]{./interrupt/images/archi_phy.pdf}
+\end{center}
+\label{archi_interrupt}
+\end{figure}
+
+%
+Lorsqu'un bloc génère une interruption, celle-ci arrive sur le gestionnaire
+d'interruption.
+
+% Fonctionnement du bloc d'interface ISA
+Lorsque ce signal arrive, le séquenceur prévient le \textbf{module
+d'interfaçage} avec le bus ISA. Ce module, qui jusqu'à présent avait ses
+sorties à l'état haut, recopie alors sur en sorties (sur le bus ISA) ses
+entrées. On attend alors plus que l'\textit{acquittement} de l'ordinateur pour
+recommencer le cycle.
+
+
+
+
+
+
+\subsection{Décomposition RTL}
+
+% Ici, détailler chaque petit bloc et mettre le code VHDL correspondant.
+
+\subsection{Simulation}
+
+% mettre aussi peut-être les tests unitaires de chaque bloc ?
+
diff --git a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
index 9fc028a..43a4b57 100644
--- a/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
+++ b/2004/n/fpga/doc/dcd/pwm/pwm.tex
@@ -5,16 +5,15 @@ commande des servomoteurs du robot-EFREI participant à la coupe de France de
robotique E=M6.
\paragraph{Commande des Servo-moteurs}%gras sans saut de ligne
-\\
-Un servomoteur est un dispositif utilisé pour commander en position l'axe
-de rotation de sortie d'un moteur.
-Il est utilisé par exemple, pour gérer le sens de rotation du rouleau
-bi-rotatif d'entrée du robot. La position des roues est également donnée par
-un servomoteur.
+
+Un servomoteur est un dispositif utilisé pour commander en position l'axe de
+rotation de sortie d'un moteur. Il est utilisé par exemple, pour gérer le sens
+de rotation du rouleau bi-rotatif d'entrée du robot. La position des roues est
+également donnée par un servomoteur.
-Il est commandé par une série de signaux modulés en amplitude
--Pulse Width Modulation : PWM- dont les rapports cycliques représentent chacun
-un angle auquel l'axe de rotation du moteur doit se maintenir.
+Il est commandé par une série de signaux modulés en amplitude - Pulse Width
+Modulation : PWM - dont les rapports cycliques représentent chacun un angle
+auquel l'axe de rotation du moteur doit se maintenir.
%image exemple de signal pwm
\begin{figure}[htbp]
@@ -37,7 +36,7 @@ que l'on souhaite avoir.
\pagebreak
\paragraph{Caractéristiques du servo-moteur codé}%tiret
-\\
+
Comme nous n'avons pas encore acheté le servo-moteur,
nous veillerons à avoir un code répondant aux caractéristiques
définies ci-après et aisément modifiable par la suite.
@@ -83,7 +82,7 @@ L'architecture ci-dessous correspond aux fonctions identifiées.
\begin{itemize}
\item{Ses entrées sont}%tiret
\end{itemize}
-\\
+
RST : le reset du module
CLK : l'horloge de 30 MHz
data: la valeur sur 1 octet codant l'angle que l'on souhaite atteindre
@@ -91,8 +90,8 @@ data: la valeur sur 1 octet codant l'angle que l'on souhaite atteindre
\begin{itemize}
\item{Sa sortie est}%tiret
\end{itemize}
-\\
-outpwm : le signal de commande du servomoteur
+
+outpwm : le signal de commande du servomoteur
%image:architecture générale
\begin{figure}[htbp]
@@ -107,4 +106,4 @@ outpwm : le signal de commande du servomoteur
\end{figure}
-%***********inclure tableau descriptif de chaque module \ No newline at end of file
+%***********inclure tableau descriptif de chaque module