summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/2004/n/asserv/src/main.c
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authorschodet2004-05-16 13:58:44 +0000
committerschodet2004-05-16 13:58:44 +0000
commit3bd75fa0e5b695ffb46ded75f3023f694f1f0b7b (patch)
treea9051095a3d8c27941e82507fbfa05a8a79ffebc /2004/n/asserv/src/main.c
parentccd442f175f3478ee893125e8c8c2c2915839f46 (diff)
Ajout GPIO.
Diffstat (limited to '2004/n/asserv/src/main.c')
-rw-r--r--2004/n/asserv/src/main.c61
1 files changed, 39 insertions, 22 deletions
diff --git a/2004/n/asserv/src/main.c b/2004/n/asserv/src/main.c
index d3c90f4..42b0be6 100644
--- a/2004/n/asserv/src/main.c
+++ b/2004/n/asserv/src/main.c
@@ -27,25 +27,25 @@
/* Pattes
40 b7 : sens compteur gauche
-39 b6 : libre
-38 b5 : libre
+39 b6 : libre ->
+38 b5 : libre ->
37 b4 : sens compteur droit
-36 b3 : libre
-35 b2 : libre
-34 b1 : libre
-33 b0 : libre
+36 b3 : libre ->
+35 b2 : libre ->
+34 b1 : libre ->
+33 b0 : debug
32 Vdd
31 Vss
-30 d7 : libre
-29 d6 : libre
-28 d5 : libre
-27 d4 : libre
+30 d7 : libre <-
+29 d6 : libre <-
+28 d5 : libre <-
+27 d4 : libre <-
26 c7 : rcv
25 c6 : xmit
24 c5 : libre
23 c4 : libre
-22 d3 : libre
-21 d2 : libre
+22 d3 : libre <-
+21 d2 : libre <-
20 d1 : sens moteur gauche
19 d0 : sens moteur droit
@@ -53,23 +53,27 @@
17 c2 : pwm motor gauche
16 c1 : pwm motor droit
15 c0 : compteur droit
-14 osc2
+14 a6, osc2
13 osc1
12 Vss
11 Vdd
10 e2 : libre
-9 e1 : libre
-8 e0 : libre
+9 e1 : libre (lcd e)
+8 e0 : libre (lcd rs)
7 a5 : libre
6 a4 : compteur gauche
-5 a3 : libre
-4 a2 : libre
-3 a1 : libre
-2 a0 : libre
+5 a3 : libre (lcd d7)
+4 a2 : libre (lcd d6)
+3 a1 : libre (lcd d5)
+2 a0 : libre (lcd d4)
1 /MCLR, Vpp
-Libre: a b c d e
- 0123-5 0123-56- ---345-- --234567 012
+Libre: a b c d e
+ ....-5- ....-..- ---345-- --...... ..2
+ ooooiii ioooiooi iooiiioi ooiiiiii ooi
+
+ - : occupé par la carte d'asservissement.
+ . : occupé par les bonus (debug, gpio, lcd).
*/
/* Configuration générale. */
@@ -77,6 +81,10 @@ Libre: a b c d e
#use delay(clock=40000000)
#use rs232(baud=115200,xmit=PIN_C6,parity=N,rcv=PIN_C7,bits=8)
#priority EXT,RDA,TBE,TIMER2
+#use fast_io(A)
+#use fast_io(B)
+#use fast_io(D)
+#use fast_io(E)
#include "motor.c"
#include "serial.c"
@@ -85,6 +93,15 @@ Libre: a b c d e
void
main_init (void)
{
+ /* Comfiguration des GPIO. */
+ output_a (0x00);
+ set_tris_a (0xf0);
+ output_b (0x00);
+ set_tris_b (0x91);
+ //set_tris_c (0xb9);
+ set_tris_d (0xfc);
+ output_e (0x00);
+ set_tris_e (0x04);
/* Configuration de la liaison série. */
setup_psp (PSP_DISABLED);
/* Configuration de l'interface SPI : non utilisée. */
@@ -121,7 +138,7 @@ irq_init (void)
enable_interrupts (INT_RDA);
disable_interrupts (INT_TBE);
enable_interrupts (GLOBAL);
- enable_interrupts (INT_EXT);
+ disable_interrupts (INT_EXT);
}
void