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path: root/2004/i
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authorschodet2004-02-29 17:58:45 +0000
committerschodet2004-02-29 17:58:45 +0000
commitd5d826d6dc8dce514e16e6ac27d59a7fa2e2a356 (patch)
tree32c06ed29eed6c078d3e1e5c370c196c0c7e2f4b /2004/i
parent9bde55f8269c5f5187937144053a5ea1e9caa419 (diff)
Mod: Nouveau systeme plus modulaire pour le port série.
Diffstat (limited to '2004/i')
-rw-r--r--2004/i/nono/src/serial/Makefile.defs2
-rw-r--r--2004/i/nono/src/serial/serial.cc78
-rw-r--r--2004/i/nono/src/serial/serial.h41
-rw-r--r--2004/i/nono/src/serial/serial_base.cc72
-rw-r--r--2004/i/nono/src/serial/serial_base.h60
-rw-r--r--2004/i/nono/src/serial/serial_dev.cc101
-rw-r--r--2004/i/nono/src/serial/serial_dev.h48
7 files changed, 330 insertions, 72 deletions
diff --git a/2004/i/nono/src/serial/Makefile.defs b/2004/i/nono/src/serial/Makefile.defs
index ddafe5c..8259620 100644
--- a/2004/i/nono/src/serial/Makefile.defs
+++ b/2004/i/nono/src/serial/Makefile.defs
@@ -1,7 +1,7 @@
LIBS += serial.a
TARGETS += test_serial
test_serial_SOURCES = test_serial.cc serial.a erreur.a
-serial_a_SOURCES = serial.cc
+serial_a_SOURCES = serial.cc serial_base.cc serial_dev.cc
serial.a: ${serial_a_SOURCES:%.cc=serial.a(%.o)}
diff --git a/2004/i/nono/src/serial/serial.cc b/2004/i/nono/src/serial/serial.cc
index ab047ce..9091425 100644
--- a/2004/i/nono/src/serial/serial.cc
+++ b/2004/i/nono/src/serial/serial.cc
@@ -1,4 +1,4 @@
-// serial.cc - Contrôle du port serie.
+// serial.cc
// nono - programme du robot 2004. {{{
//
// Copyright (C) 2004 Nicolas Schodet
@@ -23,75 +23,43 @@
//
// }}}
#include "serial.h"
-#include "erreur/erreur.h"
+#include "serial_dev.h"
-#include <fcntl.h>
-
-// Constructeur.
-Serial::Serial (void)
- : fd_ (-1)
+/// Constructeur.
+Serial::Serial (bool blocking)
+ : blocking_ (blocking), sb_ (0)
{
}
-// Destructeur.
+/// Destructeur.
Serial::~Serial (void)
{
close ();
}
-// Ouvre et paramètre le port série.
+/// Ouvre et paramètre le port série. \a ttyname peut être un device
+/// ("/dev/tty00", voir SerialDev) ou un programme précédé d'un tube
+/// ("|simul_asserv", voir SerialPipe).
void
-Serial::open (const char *ttyname)
+Serial::open (const char *ttyname, int speed/*0*/)
{
- struct termios tios;
- // Ouvre le port série.
- fd_ = ::open (ttyname, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NONBLOCK);
- if (fd_ < 0)
- throw ErreurFatale ("Erreur d'ouverture du port série.\n");
- // Rendre le port série asynchrone.
- //fcntl (fd_, F_SETFL, FASYNC);
- // Sauver la configuration courante du port série.
- tcgetattr (fd_, &old_);
- // Paramètrer les options du port série.
- tios.c_cflag = CS8 | CLOCAL | CREAD /*| BAUDRATE*/;
- tios.c_iflag = IGNBRK | IGNPAR;
- tios.c_oflag = 0;
- tios.c_lflag = 0;
- // On n'attend jamais.
- tios.c_cc[VMIN] = 0;
- tios.c_cc[VTIME] = 0;
- //cfsetspeed (&tios, B115200);
- //cfsetspeed (&tios, B9600);
- cfsetspeed (&tios, B19200);
- // Vider et configuer le port série.
- tcflush (fd_, TCIFLUSH);
- tcsetattr (fd_, TCSANOW, &tios);
+ close ();
+ if (ttyname[0] == '|')
+ {
+ // TODO
+ }
+ else
+ {
+ sb_ = new SerialDev (blocking_);
+ sb_->open (ttyname, speed);
+ }
}
-// Ferme le port série, appellé dans le destructeur.
+/// Ferme le port série, appellé automatiquement dans le destructeur.
void
Serial::close (void)
{
- tcsetattr (fd_, TCSANOW, &old_);
- ::close (fd_);
- fd_ = -1;
-}
-
-// Lit un caractère, ou -1.
-int
-Serial::getchar (void)
-{
- char c;
- if (read (fd_, &c, 1) == 1)
- return c;
- else
- return -1;
-}
-
-// Ecrit un bloc.
-ssize_t
-Serial::write (const void *buf, size_t size)
-{
- return ::write (fd_, buf, size);
+ delete sb_;
+ sb_ = 0;
}
diff --git a/2004/i/nono/src/serial/serial.h b/2004/i/nono/src/serial/serial.h
index 4c91b55..808c234 100644
--- a/2004/i/nono/src/serial/serial.h
+++ b/2004/i/nono/src/serial/serial.h
@@ -1,6 +1,6 @@
#ifndef serial_h
#define serial_h
-// serial.h - Contrôle du port serie.
+// serial.h
// nono - programme du robot 2004. {{{
//
// Copyright (C) 2004 Nicolas Schodet
@@ -24,27 +24,36 @@
// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
//
// }}}
+#include "serial_base.h"
-#include <unistd.h>
-#include <termios.h>
-
+/// Classe générique qui utilise la sous-classe apropriée de SerialBase en
+/// fonction du paramètre de Serial::open().
class Serial
{
- struct termios old_;
- int fd_;
+ bool blocking_;
+ SerialBase *sb_;
public:
- // Constructeur.
- Serial (void);
- // Destructeur.
+ /// Constructeur.
+ Serial (bool blocking = false);
+ /// Destructeur.
~Serial (void);
- // Ouvre et paramètre le port série.
- void open (const char *ttyname);
- // Ferme le port série, appellé dans le destructeur.
+ /// Ouvre et paramètre le port série. \a ttyname peut être un device
+ /// ("/dev/tty00", voir SerialDev) ou un programme précédé d'un tube
+ /// ("|simul_asserv", voir SerialPipe).
+ void open (const char *ttyname, int speed = 0);
+ /// Ferme le port série, appellé automatiquement dans le destructeur.
void close (void);
- // Lit un caractère, ou -1.
- int getchar (void);
- // Ecrit un bloc.
- ssize_t write (const void *buf, size_t size);
+ /// Lit un bloc, retourne le nombre d'octets lus ou <= 0 en cas d'erreur
+ /// ou si aucun caractère n'est disponible. Pour le robot, préferer en
+ /// général getchar() pour du non-bloquant.
+ ssize_t read (void *buf, size_t size) { return sb_->read (buf, size); }
+ /// Lit un caractère, ou -1 en cas d'erreur ou si aucun caractère n'est
+ /// disponible.
+ int getchar (void) { return sb_->getchar (); }
+ /// Ecrit un bloc.
+ void write (const void *buf, size_t size) { sb_->write (buf, size); }
+ /// Ecrit un caractère.
+ void putchar (int c) { sb_->putchar (c); }
};
#endif // serial_h
diff --git a/2004/i/nono/src/serial/serial_base.cc b/2004/i/nono/src/serial/serial_base.cc
new file mode 100644
index 0000000..4815c67
--- /dev/null
+++ b/2004/i/nono/src/serial/serial_base.cc
@@ -0,0 +1,72 @@
+// serial_base.cc
+// nono - programme du robot 2004. {{{
+//
+// Copyright (C) 2004 Nicolas Schodet
+//
+// Robot APB Team/Efrei 2004.
+// Web: http://assos.efrei.fr/robot/
+// Email: robot AT efrei DOT fr
+//
+// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
+// it under the terms of the GNU General Public License as published by
+// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
+// (at your option) any later version.
+//
+// This program is distributed in the hope that it will be useful,
+// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
+// GNU General Public License for more details.
+//
+// You should have received a copy of the GNU General Public License
+// along with this program; if not, write to the Free Software
+// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
+//
+// }}}
+#include "serial_base.h"
+
+/// Constructeur.
+SerialBase::SerialBase (void)
+ : fd_ (-1)
+{
+}
+
+/// Destructeur.
+SerialBase::~SerialBase (void)
+{
+}
+
+/// Lit un bloc, retourne le nombre d'octets lus ou <= 0 en cas d'erreur
+/// ou si aucun caractère n'est disponible. Pour le robot, préferer en
+/// général getchar() pour du non-bloquant.
+ssize_t
+SerialBase::read (void *buf, size_t size)
+{
+ return ::read (fd_, buf, size);
+}
+
+/// Lit un caractère, ou -1 en cas d'erreur ou si aucun caractère n'est
+/// disponible.
+int
+SerialBase::getchar (void)
+{
+ char c;
+ if (read (&c, 1) == 1)
+ return c;
+ else
+ return -1;
+}
+
+/// Ecrit un bloc.
+void
+SerialBase::write (const void *buf, size_t size)
+{
+ ::write (fd_, buf, size);
+}
+
+/// Ecrit un caractère.
+void
+SerialBase::putchar (int c)
+{
+ write (&c, 1);
+}
+
diff --git a/2004/i/nono/src/serial/serial_base.h b/2004/i/nono/src/serial/serial_base.h
new file mode 100644
index 0000000..8cf6bd3
--- /dev/null
+++ b/2004/i/nono/src/serial/serial_base.h
@@ -0,0 +1,60 @@
+#ifndef serial_base_h
+#define serial_base_h
+// serial_base.h
+// nono - programme du robot 2004. {{{
+//
+// Copyright (C) 2004 Nicolas Schodet
+//
+// Robot APB Team/Efrei 2004.
+// Web: http://assos.efrei.fr/robot/
+// Email: robot AT efrei DOT fr
+//
+// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
+// it under the terms of the GNU General Public License as published by
+// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
+// (at your option) any later version.
+//
+// This program is distributed in the hope that it will be useful,
+// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
+// GNU General Public License for more details.
+//
+// You should have received a copy of the GNU General Public License
+// along with this program; if not, write to the Free Software
+// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
+//
+// }}}
+
+#include <unistd.h>
+
+/// Classe de base pour un port série.
+class SerialBase
+{
+ protected:
+ /// Descripteur de fichier utilisé par getchar et write.
+ int fd_;
+ public:
+ /// Constructeur.
+ SerialBase (void);
+ /// Destructeur.
+ virtual ~SerialBase (void);
+ /// Ouvre et paramètre le port série. \a ttyname peut être un device
+ /// ("/dev/tty00", voir SerialDev) ou un programme précédé d'un tube
+ /// ("|simul_asserv", voir SerialPipe).
+ virtual void open (const char *ttyname, int speed = 0) = 0;
+ /// Ferme le port série, appellé automatiquement dans le destructeur.
+ virtual void close (void) = 0;
+ /// Lit un bloc, retourne le nombre d'octets lus ou <= 0 en cas d'erreur
+ /// ou si aucun caractère n'est disponible. Pour le robot, préferer en
+ /// général getchar() pour du non-bloquant.
+ ssize_t read (void *buf, size_t size);
+ /// Lit un caractère, ou -1 en cas d'erreur ou si aucun caractère n'est
+ /// disponible.
+ int getchar (void);
+ /// Ecrit un bloc.
+ void write (const void *buf, size_t size);
+ /// Ecrit un caractère.
+ void putchar (int c);
+};
+
+#endif // serial_base_h
diff --git a/2004/i/nono/src/serial/serial_dev.cc b/2004/i/nono/src/serial/serial_dev.cc
new file mode 100644
index 0000000..1552d29
--- /dev/null
+++ b/2004/i/nono/src/serial/serial_dev.cc
@@ -0,0 +1,101 @@
+// serial_dev.cc
+// nono - programme du robot 2004. {{{
+//
+// Copyright (C) 2004 Nicolas Schodet
+//
+// Robot APB Team/Efrei 2004.
+// Web: http://assos.efrei.fr/robot/
+// Email: robot AT efrei DOT fr
+//
+// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
+// it under the terms of the GNU General Public License as published by
+// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
+// (at your option) any later version.
+//
+// This program is distributed in the hope that it will be useful,
+// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
+// GNU General Public License for more details.
+//
+// You should have received a copy of the GNU General Public License
+// along with this program; if not, write to the Free Software
+// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
+//
+// }}}
+#include "serial_dev.h"
+#include "erreur/erreur.h"
+
+#include <fcntl.h>
+
+/// Constructeur.
+SerialDev::SerialDev (bool blocking/*false*/)
+ : blocking_ (blocking)
+{
+}
+
+/// Destructeur.
+SerialDev::~SerialDev (void)
+{
+ close ();
+}
+
+/// Ouvre et paramètre le port série.
+void
+SerialDev::open (const char *ttyname, int speed/*0*/)
+{
+ struct termios tios;
+ // Ouvre le port série.
+ fd_ = ::open (ttyname, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NONBLOCK);
+ if (fd_ < 0)
+ throw ErreurFatale ("Erreur d'ouverture du port série.\n");
+ // Rendre le port série asynchrone.
+ //fcntl (fd_, F_SETFL, FASYNC);
+ // Sauver la configuration courante du port série.
+ tcgetattr (fd_, &old_);
+ // Paramètrer les options du port série.
+ tios.c_cflag = CS8 | CLOCAL | CREAD /*| BAUDRATE*/;
+ tios.c_iflag = IGNBRK | IGNPAR;
+ tios.c_oflag = 0;
+ tios.c_lflag = 0;
+ // On n'attend jamais si on est en non-block. On attend sinon.
+ tios.c_cc[VTIME] = 0;
+ if (blocking_)
+ tios.c_cc[VMIN] = 1;
+ else
+ tios.c_cc[VMIN] = 0;
+ switch (speed)
+ {
+ case 1200:
+ cfsetspeed (&tios, B1200);
+ case 0:
+ case 9660:
+ cfsetspeed (&tios, B9600);
+ case 19200:
+ cfsetspeed (&tios, B19200);
+ case 38400:
+ cfsetspeed (&tios, B38400);
+ case 57600:
+ cfsetspeed (&tios, B57600);
+ case 115200:
+ cfsetspeed (&tios, B115200);
+ default:
+ throw ErreurFatale ("Vitesse de port série non supportée\n");
+ }
+ // Vider et configurer le port série.
+ tcflush (fd_, TCIFLUSH);
+ tcsetattr (fd_, TCSANOW, &tios);
+}
+
+/// Ferme le port série, appellé automatiquement dans le destructeur de la
+/// classe SerialBase.
+void
+SerialDev::close (void)
+{
+ if (fd_ != -1)
+ {
+ tcsetattr (fd_, TCSANOW, &old_);
+ ::close (fd_);
+ fd_ = -1;
+ }
+}
+
diff --git a/2004/i/nono/src/serial/serial_dev.h b/2004/i/nono/src/serial/serial_dev.h
new file mode 100644
index 0000000..c522784
--- /dev/null
+++ b/2004/i/nono/src/serial/serial_dev.h
@@ -0,0 +1,48 @@
+#ifndef serial_dev_h
+#define serial_dev_h
+// serial_dev.h
+// nono - programme du robot 2004. {{{
+//
+// Copyright (C) 2004 Nicolas Schodet
+//
+// Robot APB Team/Efrei 2004.
+// Web: http://assos.efrei.fr/robot/
+// Email: robot AT efrei DOT fr
+//
+// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
+// it under the terms of the GNU General Public License as published by
+// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
+// (at your option) any later version.
+//
+// This program is distributed in the hope that it will be useful,
+// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
+// GNU General Public License for more details.
+//
+// You should have received a copy of the GNU General Public License
+// along with this program; if not, write to the Free Software
+// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
+//
+// }}}
+#include "serial_base.h"
+
+#include <termios.h>
+
+/// Classe de contrôle du port serie /dev/tty*.
+class SerialDev : public SerialBase
+{
+ bool blocking_;
+ struct termios old_;
+ public:
+ /// Constructeur.
+ SerialDev (bool blocking = false);
+ /// Destructeur.
+ ~SerialDev (void);
+ /// Ouvre et paramètre le port série.
+ void open (const char *ttyname, int speed = 0);
+ /// Ferme le port série, appellé automatiquement dans le destructeur de la
+ /// classe SerialBase.
+ void close (void);
+};
+
+#endif // serial_dev_h