summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/2003/i/buzz/src/serial/serial.cc
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authorschodet2003-05-26 08:54:31 +0000
committerschodet2003-05-26 08:54:31 +0000
commit44b062ea034a817ac03192980e9e8bfc1ac0f9b8 (patch)
treeff8dfb202905af272f0d89b377fe6ed574a324b9 /2003/i/buzz/src/serial/serial.cc
parent8a9e4f5ef3b5b291faeca7d37aff9b5467d0b6fd (diff)
Ajout du port serie.
Diffstat (limited to '2003/i/buzz/src/serial/serial.cc')
-rw-r--r--2003/i/buzz/src/serial/serial.cc60
1 files changed, 60 insertions, 0 deletions
diff --git a/2003/i/buzz/src/serial/serial.cc b/2003/i/buzz/src/serial/serial.cc
new file mode 100644
index 0000000..d603c63
--- /dev/null
+++ b/2003/i/buzz/src/serial/serial.cc
@@ -0,0 +1,60 @@
+// serial.cc
+// buzz - Programme du robot Efrei Robotique I1-I2 2003
+// Copyright (C) 2003 Nicolas Schodet
+//
+#include "serial.h"
+#include "erreur/erreur.h"
+
+#include <fcntl.h>
+
+// Constructeur.
+Serial::Serial (const char *name)
+{
+ struct termios tios;
+ // Ouvre le port série.
+ m_fd = open (name, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NONBLOCK);
+ if (m_fd < 0)
+ throw ErreurFatale ("Erreur d'ouverture du port série.\n");
+ // Rendre le port série asynchrone.
+ //fcntl (m_fd, F_SETFL, FASYNC);
+ // Sauver la configuration courante du port série.
+ tcgetattr (m_fd, &m_old);
+ // Paramètrer les options du port série.
+ tios.c_cflag = CS8 | CLOCAL | CREAD /*| BAUDRATE*/;
+ tios.c_iflag = IGNBRK | IGNPAR;
+ tios.c_oflag = 0;
+ tios.c_lflag = 0;
+ // On n'attend jamais.
+ tios.c_cc[VMIN] = 0;
+ tios.c_cc[VTIME] = 0;
+ //cfsetspeed (&tios, B115200);
+ cfsetspeed (&tios, B9600);
+ // Vider et configuer le port série.
+ tcflush (m_fd, TCIFLUSH);
+ tcsetattr (m_fd, TCSANOW, &tios);
+}
+
+// Destructeur.
+Serial::~Serial (void)
+{
+ tcsetattr (m_fd, TCSANOW, &m_old);
+}
+
+// Lit un caractère, ou -1.
+int
+Serial::getchar (void)
+{
+ char c;
+ if (read (m_fd, &c, 1) == 1)
+ return c;
+ else
+ return -1;
+}
+
+// Ecrit un bloc.
+ssize_t
+Serial::write (const void *buf, size_t size)
+{
+ return ::write (m_fd, buf, size);
+}
+