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Essais sur le robot SI2E 2007 avec des RE025CLL, des réducteurs à renvois
d'angle x10 et des roues de diamètre 42 mm.

Base de temps : b = 65536 / 14745600 Hz ~= 0.0044444 s

Après conversion par filter.c, sur chaque ligne :
 - compteur gauche et droit
 - différence avec la valeur précédente de compteur = vitesse
 - différence avec la valeur précédente de vitesse = accélération

Pas par mm : res = 1/2 * 75.78 1/mm

Essais :

a: réponse à 5 V
b: réponse à 8 V
c: réponse à 12 V
d: réponse à 500 mA
e: réponse à 1 A environ (conditions d'essais foireuses)
f: rotation à 8 V
g: rotation à 12 V
h: rotation à 1 A
i: marche avant roue libre
j: marche arrière roue libre

Courant à vide sous 12 V :
 - gauche : 120 mA
 - droit : 220 mA

Force frottement dynamique : environ 300 à 400 g +/- une vache près

Force frottement statique : environ 500 g

(oui, je sais, le gramme est une unité de masse et non de force. Mais ma
balance est graduée en grammes, j'y peux rien)

Résistance des 2 câbles ensembles : 0.4 ohm
Résistance à vide du moteur : 2.4 ohm
Résistance câbles + moteur : 2.4 ohm (cherchez l'erreur)

Poids total du robot testé : 7.5 kg