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path: root/2005/i/robert/src/es/es.hh
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#ifndef es_hh
#define es_hh
// es.hh
// robert - programme du robot 2005 {{{
//
// Copyright (C) 2005 Nicolas Haller
//
// Robot APB Team/Efrei 2005.
//        Web: http://assos.efrei.fr/robot/
//      Email: robot AT efrei DOT fr
//
// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
// it under the terms of the GNU General Public License as published by
// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
// (at your option) any later version.
// 
// This program is distributed in the hope that it will be useful,
// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
// GNU General Public License for more details.
//
// You should have received a copy of the GNU General Public License
// along with this program; if not, write to the Free Software
// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
//
// }}}

#include "proto/proto.hh"

#include <string>

class Config;

/// G�re la carte es et ses capteurs et actionneurs
class Es : public Proto::Receiver
{
    private:
	// Objet Proto de communication vers la carte es
	Proto proto_;
	// le tty est ...
	std::string tty_;
	/// Vitesse d'envoie de la distance du prochain obstacle
	int pStatTele_;
	// vitesse de d�placement de l'ascenceur
	int ascMinHaut_;
	int ascMaxHaut_;
	int ascAccHaut_;
	int ascMinBas_;
	int ascMaxBas_;
	int ascAccBas_;
	// Periode de desactivation des ventouses
	int pVentouses_;
	/// Etat de l'ascenceur (true en haut, false en bas)
	bool ascCurrentPos_;
	bool ascIdle_;
	bool ascFailure_;
	/// Derni�re distance du t�l�m�tre
	int distGauche_;
	int distDroite_;
	/// Seuil du t�l�m�tre
	int teleSeuil_;
	/// Distance du t�l�m�tre du bas (quille dans l'ascenceur)
	int distBas_;
	/// Seuil du t�l�m�tre du bas
	int teleSeuilBas_;
	/// Syst�me de log
	Log log_;

    public:
	/// Constructeur
	Es (const Config & config);
	/// Initialise les capteurs et actionneurs
	void init(void);
	/// Renvoie la position de l'ascenceur(true en haut false en bas)
	bool getAscCurPos(void);
	/// Renvoie l'�tat de l'ascenceur
	bool getAscState(void);
	/// Renvoie si l'ascenceur est idle
	bool ascIsIdle(void);
	/// Renvoie si l'obstacle le plus proche est trop proche
	bool obsTropPres(void);
	/// Renvoie la pr�sence d'un obstacle devant le capteur du bas
	bool obsBasTropPres (void);
	/// Fait monter l'ascenceur
	void monterAsc(void);
	/// Fait descendre l'ascenceur
	void descendreAsc(void);
	/// D�sactive les ventouses pour X secondes XXX v�rifier la dur�es arg/config
	void ventouses(void);
	/// On attend ...
	bool wait(int timeout = -1);
	/// R�cup�re le File Descriptor
	int getFd(void);
	/// Charge les param�tre du fichier de config
	void loadConfig(const Config & config);
	/// d�finition du receiver::receive
	void receive(char command, const Proto::Frame & frame);
	/// sync..
	bool sync(void);
};

#endif // es_hh