/* main.c */ /* n.avr.carte_capteurs - AVR Carte_capteur Module. {{{ * * Copyright (C) 2005 Dalmais Romain * * This program is free software; you can redistribute it and/or modify * it under the terms of the GNU General Public License as published by * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or * (at your option) any later version. * * This program is distributed in the hope that it will be useful, * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the * GNU General Public License for more details. * * You should have received a copy of the GNU General Public License * along with this program; if not, write to the Free Software * Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA. * * Contact : * }}} */ #include "tourelle.h" #include "n/avr/proto/proto.h" #include "n/avr/utils/byte.h" #include "avr/interrupt.h" #include "avr/io.h" #include #include "ascenseur.h" #include "capteurf.h" /* +AutoDec */ /* -AutoDec */ void proto_callback (uint8_t cmd, uint8_t size,uint8_t* args); void pont_init (void); uint8_t etat = 1; // etat de fonctionnement du module uint8_t sens = 1; // sens du scan uint8_t continu = 0; // demande fait d'un envoi en continu sur le RS232 uint8_t envoie = 0; // demande fait par I2C d'un envoi volatile uint8_t clk = 0; // clock de la machine d'état. char buffer_serie ; // buffer RS232 const uint16_t prescaler = 8;// prescaler uint16_t SEUIL = 0x0100; uint8_t delay; uint16_t tableau_longueur_tourelle[25]; uint8_t angle_tourelle[2]; uint16_t stockage_valeur_pont[4][3]; uint8_t nombre_valeur_tourelle = 0; //tourelle uint8_t action_tourelle = 1; // ascenseur uint8_t ascenseur; // ventouse uint8_t ventouse; // capteur de front uint8_t capteurf = 0; uint8_t capteurf_cpt = 0; uint8_t pont; uint8_t nb_valeur_socle = 0; uint8_t socle = 1; uint8_t pin_socle1 = 0; uint8_t pin_socle2 = 0; uint8_t valeur_socle1 = 0; uint8_t valeur_socle2 = 0; uint8_t SEUIL_SOCLE = 100; uint8_t tableau_socle[16]; int8_t temp = 0; uint8_t etat_socle = 0; void pont_init() { int compteur = 0; for(temp=0;temp<4;temp++) for(compteur=0;compteur<3;compteur++) stockage_valeur_pont[temp][compteur] = 0; } int main (void) { uint8_t temp_sens = 1; uint8_t compteur = 0; uint16_t tableau_sharp[3]; uint8_t cpt; uint8_t renvoie_tourelle; /// intialisation DDRD = 0xC0; DDRA = 0x00; DDRB = 0x13; DDRC = 0x00; rs232_init (); proto_send0('z'); pont_init(); twi_init (0x02); tourelle_init (prescaler); ascenseur_init (); pont_init (); adc_init (); ascenseur = 1; pont = 0; action_tourelle = 0; capteurf = 1; etat = 1; clk = 1; sei (); // on met les interruptions /// programme principal while(1) // boucle principale { if(clk == 1 ) // rajouter etat { while (rs232_poll ()) proto_accept (rs232_getc ()); clk = 0; TCNT1 = 350; //(65535L - ((20L*14745600L)/(1024L*1000L))); // LE PASSER EN COMPARATEUR. TIMSK |= 0x04; if(action_tourelle == 1) // activation des fonctions lié au capteur de proximité { // on envoie les valeurs lorsque l'on change de sens. if(temp_sens != sens) { temp_sens = sens; // permet de savoir quand on a fini un tour if(nombre_valeur_tourelle > 0) { renvoie_tourelle = angle_tourelle[0]; renvoie_tourelle &= 255; proto_send2w ('t',renvoie_tourelle,tableau_longueur_tourelle[angle_tourelle[0]]); } else proto_send2w ('t',0x0100,0x00); if(nombre_valeur_tourelle > 1) { renvoie_tourelle = angle_tourelle[1]; renvoie_tourelle &= 511; proto_send2w ('t',renvoie_tourelle,tableau_longueur_tourelle[angle_tourelle[1]]); } else proto_send2w ('t',0x0200,0x00); if(nombre_valeur_tourelle > 2) { renvoie_tourelle = angle_tourelle[2]; renvoie_tourelle &= 765; proto_send2w ('t',renvoie_tourelle,tableau_longueur_tourelle[angle_tourelle[2]]); } else proto_send2w ('t',0x0300,0x00); if(nombre_valeur_tourelle > 3) { renvoie_tourelle = angle_tourelle[3]; renvoie_tourelle &= 1023; proto_send2w ('t',renvoie_tourelle,tableau_longueur_tourelle[angle_tourelle[3]]); } else proto_send2w ('t',0x0400,0x00); nombre_valeur_tourelle = 0; } tableau_longueur_tourelle[2]=tableau_longueur_tourelle[1]; tableau_longueur_tourelle[1]=tableau_longueur_tourelle[0]; tableau_longueur_tourelle[0]=mesurer(); if(tableau_longueur_tourelle[0] > SEUIL && tableau_longueur_tourelle[1] > SEUIL && tableau_longueur_tourelle[2] > SEUIL) { if(tableau_longueur_tourelle[1] > tableau_longueur_tourelle[0] && tableau_longueur_tourelle[1] > tableau_longueur_tourelle[2]) if(nombre_valeur_tourelle < 3) { angle_tourelle[nombre_valeur_tourelle] = delay; nombre_valeur_tourelle ++; } } TournerTourelle(); } if(pont == 1) // activation des fonctions associées au pont { for(temp = 0; temp < 3; temp++) //on décale les valeurs { for(compteur = 0; compteur < 3; compteur++) stockage_valeur_pont[temp+1][compteur] = stockage_valeur_pont[temp][compteur]; } for(compteur=0;compteur<3;compteur++) { adc_start (compteur); // pin selectionnee while(!adc_checkf()){} delay_us(250L); stockage_valeur_pont[0][compteur]=adc_read(); } // traitement for(compteur = 0; compteur < 3; compteur++) //on décale les valeurs { tableau_sharp[compteur] = 0; for(temp = 0; temp < 4; temp++) tableau_sharp[compteur] += stockage_valeur_pont[temp][compteur]; tableau_sharp[compteur] /= 4; } } if(ascenseur == 1) // activation des fonctions liées à l'ascenseur { ascenseur_update (); } if (ventouse) // desactivation automatique de la ventouse (remet l'aimantage) { ventouse--; if (!ventouse) { PORTB &= ~_BV (1); } } if (socle == 1) // active les fonctions liées au socle. { adc_start (pin_socle1); // pin socle1 sélectionnée while(!adc_checkf()){} delay_us(250L); valeur_socle1 = adc_read(); adc_start (pin_socle2); // pin socle2 sélectionnée while(!adc_checkf()){} delay_us(250L); valeur_socle2 = adc_read(); nb_valeur_socle++; if(valeur_socle1 > SEUIL_SOCLE || valeur_socle2 > SEUIL_SOCLE) tableau_socle[nb_valeur_socle & 15] = 1; else tableau_socle[nb_valeur_socle & 15] = 0; for(temp = 0; temp < 16 ;temp++) etat_socle = tableau_socle[temp]; tableau_sharp[6] = etat_socle >> 3; } switch(asc_message) /* Affiche les messages de retour de l'ascenceur : 1 ascenseur en haut en attente. 2 ascenseur en bas mais suite à un disfonctionement 3 ascenseur en IDLE ou WAIT state 255 valeur réservée à la réactivation du message (Ne pas utiliser ici) */ { case 1 : proto_send0('T'); break; case 2 : proto_send0('E'); break; case 3 : proto_send0('I'); break; } if (socle == 1 && pont == 1) twi_update ((uint8_t *) tableau_sharp,7); if (socle == 1 && pont == 0) twi_update ((uint8_t *) &(tableau_sharp[6]),1); if (socle == 0 && pont == 1) twi_update ((uint8_t *) tableau_sharp,6); } if (capteurf) { for(cpt=0;cpt